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龙图腾网获悉重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司申请的专利车辆原地调头控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118182170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410408979.X，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权车辆原地调头控制方法、装置、设备及存储介质是由王勇;刘栋良;赵国鑫;冯朝旺;易西林;查小康;邱元军;杨银;佟一男设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆原地调头控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆原地调头控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：在车辆进入调头模式时，根据车辆的转向信息以及车辆车体的物理参数确定第一驱动力矩、第二驱动力矩以及制动液压值；控制车辆的外后侧车轮抱死，并以外后侧车轮为旋转中心；按照第一驱动力矩控制车辆的外前侧车轮和内前侧车轮向前转动，并对车辆的内前侧车轮施加制动液压值大小的制动液压，以及按照第二驱动力矩控制车辆的内后侧车轮向后转动；其中，内前侧车轮、外前侧车轮、内后侧车轮以及外后侧车轮根据车辆的转向信息确定。根据本申请实施例，能够进一步减小双电机四驱电动车的转弯半径。

本发明授权车辆原地调头控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆原地调头控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在车辆进入调头模式时，根据所述车辆的转向信息以及车辆车体的物理参数确定第一驱动力矩、第二驱动力矩以及制动液压值；包括：根据所述车辆的转向信息以及车辆车体的物理参数确定约束条件；基于所述约束条件确定所述第一驱动力矩和所述第二驱动力矩；约束条件为两倍的第一驱动力矩与第二驱动力矩的合力矩的方向为预设方向，预设方向是垂直于车辆的质心与旋转中心之间的连线且偏向车辆前轮转向的方向，旋转中心根据车辆前轮转向确定； 控制所述车辆的外后侧车轮抱死，并以所述外后侧车轮为旋转中心；按照所述第一驱动力矩控制所述车辆的外前侧车轮和内前侧车轮向前转动，并对所述车辆的内前侧车轮施加所述制动液压值大小的制动液压，以及按照所述第二驱动力矩控制所述车辆的内后侧车轮向后转动； 其中，所述内前侧车轮、所述外前侧车轮、所述内后侧车轮以及所述外后侧车轮根据所述车辆的转向信息确定； 所述车辆车体的物理参数包括所述车辆的后轮距、所述车辆的质心与后轴之间的第一距离、所述质心与旋转中心之间的第二距离以及所述质心与旋转中心之间的连线与车辆轴距方向的第一夹角； 所述约束条件具体为： F后sinβ+2F前sinαcosβ-2F前cosαsinβ＞0 sinβ=L2h cosβ=bh 其中，F前表示所述第一驱动力矩，F后表示所述第二驱动力矩，L表示所述后轮距，h表示所述第二距离，b表示所述第一距离，α表示所述车辆前轮转向角度，β表示所述第一夹角； 制动液压值根据以下规则进行标定：外前侧车轮分配到的扭矩能够产生横向加速度，通过对内前侧车轮制动转移扭矩至外侧； 内前侧车轮制动液压产生的制动力与内前侧车轮所受地面提供的滚动摩擦力之和，小于从前电机分配到内前侧车轮的驱动力。

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