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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种具有输入死区及未知扰动的液压机械臂系统固定时间补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118061182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410295850.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种具有输入死区及未知扰动的液压机械臂系统固定时间补偿控制方法是由王昭;郭庆;石岩;王晨;詹浩然;寇建阁;曹渊超;王天;张继宇;张晓勤设计研发完成，并于2024-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有输入死区及未知扰动的液压机械臂系统固定时间补偿控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种具有输入死区及未知扰动的液压机械臂系统固定时间补偿控制方法，针对具有输入死区及未知扰动的液压机械臂系统，基于反步的设计框架，利用相关数学引理和自适应控制技术提出了一种新型的固定时间内收敛的自适应补偿控制器。首先，利用滑模控制及固定时间等理论针对系统模型参数不确定性和未知扰动设计观测器，并对其进行补偿；其次，基于反步法的设计框架设计控制器；再次，基于Lyapunov稳定性理论构建输入死区自适应补偿机制。仿真实验表明，观测器能很好的估计并补偿由参数不确定性和未知扰动引起的系统输出不确定，同时即使系统受到输入死区的影响，系统能保持良好的跟踪精度和实现快速稳定。

本发明授权一种具有输入死区及未知扰动的液压机械臂系统固定时间补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有输入死区及未知扰动的液压机械臂系统固定时间补偿控制方法，包括以下步骤： S1：对具有输入死区及未知扰动的二自由度液压机械臂系统进行建模，得到机械臂系统的数学模型；所述步骤S1中，液压机械臂系统的数学模型如下： ； 其中，是关节角，是角速度，是角加速度，是液压缸所产生的液压力；为惯性矩阵，为离心力和哥氏力矩阵，为重力矢量，为液压缸作用于机械臂的力的力臂，为液压缸的速度，， ，，，，均为液压系统标称参数，，为未知库仑摩擦力矩以及外负载干扰等集总不确定性量， ，，是由于系统不确定性引起的输入的不确定性量，其为一个有界的且小于的量； 所述S1中，由于机械的结构特性，考虑输入死区的数学模型如下： ； 其中，和分别是负半轴和正半轴中直线的未知斜率，和是未知转折点，是控制力矩，代表输入死区模型输出； 令，； 即，，； S2：对该机械臂设计滑模观测器，对其参数不确定性及未知扰动进行补偿；所述步骤S2中，滑模观测器设计如下： 定义两个辅助变量：； v2和v3设计如下： ； 其中，,，，，、、、、和均为待设计的正实数； 进而得到不确定性量的估计形式表达式： ； S3：根据机械臂系统的误差，设计虚拟控制律、，中间控制率，对其输入死区特性设计自适应律以及最终控制律； S4：仿真分析。

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