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龙图腾网获悉三一重机有限公司申请的专利装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118047239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410181804.X，技术领域涉及：B65G67/04；该发明授权装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机是由商学建;张希波;张鹏飞设计研发完成，并于2024-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机在说明书摘要公布了：本申请提供了一种装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机，通过基于矿卡车体的实时位姿数据即矿卡车体的经纬度、高程以及姿态角，较为准确地确定矿卡车体在世界坐标系中的实时坐标位置及相应的实时姿态角，在此基础上，基于矿卡车体的实时姿态角及矿卡车体处于预设姿态角时与矿卡车斗之间的位姿偏差，即预设位姿偏差参数，调整实时位置坐标与实时姿态角，可得到较为准确的矿卡车斗的位置坐标与姿态角即目标位置坐标与目标姿态角，此时，基于矿卡车斗的尺寸信息、目标位置坐标与目标姿态角，生成矿卡车斗的位姿信息，并基于该位姿信息，控制挖掘机对矿卡车斗进行物料装载，可取得较好的装载效果，避免出现将物料装载至矿卡车斗外的情况。

本发明授权装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机在权利要求书中公布了：1.一种装车控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于矿卡车体的实时位姿数据，确定所述矿卡车体在世界坐标系中的实时位置坐标，以及与所述实时位置坐标对应的所述矿卡车体的实时姿态角，所述实时位姿数据包括所述矿卡车体的经纬度、高程以及姿态角； 基于所述实时姿态角、预设位姿偏差参数，调整所述实时位置坐标与所述实时姿态角，得到目标位置坐标与目标姿态角，所述预设位姿偏差参数表征所述矿卡车体处于预设姿态角时所述矿卡车体与矿卡车斗之间的位姿偏差，所述目标位置坐标为所述矿卡车斗的位置坐标，所述目标姿态角为所述矿卡车斗的姿态角； 基于矿卡车斗的尺寸信息、所述目标位置坐标与所述目标姿态角，生成所述矿卡车斗的位姿信息； 基于所述矿卡车斗的位姿信息，控制挖掘机对所述矿卡车斗进行物料装载； 其中，所述预设位姿偏差参数包括预设位置偏差参数与预设姿态角偏差参数，所述预设位置偏差参数表征所述矿卡车体处于所述预设姿态角时，所述矿卡车斗与所述矿卡车体之间的位置偏差，所述预设姿态角偏差参数表征所述矿卡车体处于所述预设姿态角时，所述矿卡车斗与所述矿卡车体之间的姿态角偏差。

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