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龙图腾网获悉电子科技大学中山学院申请的专利一种冗余机械臂运动学逆解求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117863180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410057087.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种冗余机械臂运动学逆解求解方法是由杨亮;陈梁超;蔡川华;谢金玲设计研发完成，并于2024-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冗余机械臂运动学逆解求解方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种冗余机械臂运动学逆解求解方法，从能耗最少方面对机械臂目标函数进行设计，通过引入适应度函数权值系数，将目标函数中位置矢量和姿态矩阵数量级进行归一化处理。采用动态调整的搜索参数和种群旋转搜索猎物机制，搜索参数随着迭代次数增加逐步减少，使搜索趋于稳健。种群旋转搜索猎物机制增加了寻优范围，避免出现局部收敛，进一步增加寻优精度。该方法具有普适性强、求解速度快、求解精度高的优点。

本发明授权一种冗余机械臂运动学逆解求解方法在权利要求书中公布了：1.一种冗余机械臂运动学逆解求解方法，其特征在于，包括通过引入适应度函数权值系数，设计机械臂优化目标函数，并采用基于动态调整的搜索参数和种群旋转搜索猎物机制的CSA算法对目标函数进行优化，实现机械臂高精确度逆运动学求解， 所述优化目标函数定义如下： 其中，p*为机械臂末端的位置矢量，n*、o*、a*构成机械臂末端的姿态矩阵； 逆运动学求解方法通过对目标函数进行优化，对样本的求解质量进行评估，并通过引入正比例因子λ，在计算之前对姿态矩阵和位置矢量数量级进行归一化处理，正比例因子的取值量级为103； 采用动态调整的搜索参数和种群旋转搜索猎物机制的CSA算法对目标函数进行优化求解，其表达式为： 其中，为个体i在第j维空间中，第t次迭代的位置，为感知猎物的概率，、是用于控制算法开发能力的正系数，为个体i在j维空间经t次迭代后的最佳位置，、和分别为0,1之间的随机数，为0,1中索引i处均匀生成的随机数，若，个体可以根据在搜索空间中观察到的猎物改变自己的位置；同理，当，个体会在不同方向和区域随机探索搜索空间，这增加了它们感受到附近猎物的概率，表征个体调整自身旋转方向，取值为+1或-1，是随着迭代次数更新的搜索能力参数，的表达式为： 逆运动学求解方法根据机械臂目标函数求解过程中的动态调整搜索参数及种群旋转搜索猎物机制调整最优个体位置，使搜索趋于稳健，以达到避免局部收敛，得到机械臂高精确度逆解的目的。

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