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龙图腾网获悉上海木蚁机器人科技有限公司申请的专利托盘叉取方法、装置以及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117446442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311620744.9，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权托盘叉取方法、装置以及电子设备是由陈晨光;张硕;钱永强设计研发完成，并于2023-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本托盘叉取方法、装置以及电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种托盘叉取方法、装置以及电子设备。所述方法包括确定目标托盘对应的第一检测结果，第一检测结果基于落入参考栅格地图中各个参考栅格的第一激光点数量进行确定；确定目标托盘对应的第二检测结果，第二检测结果基于落入参考栅格地图中各个参考栅格的第二激光点数量进行确定；基于第一检测结果与所述第二检测结果确定是否继续按照插孔边界识别结果对目标托盘进行叉取。本方案能够自动检测托盘及其上货物是否有异常，如叉臂怼货情况造成托盘及其货物位姿发生偏移、地面孔洞塌陷造成托盘状态异常等情形，有效避免定位不准确或者叉取精度不高或者其他情形导致托盘位姿偏移或者发生怼货的情况，增加了叉取托盘的安全性。

本发明授权托盘叉取方法、装置以及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种托盘叉取方法，其特征在于，所述方法包括： 确定目标托盘对应的第一检测结果，所述第一检测结果基于落入参考栅格地图中各个参考栅格的第一激光点数量进行确定，所述第一激光点为用于描述第一参考表面的第一激光点云中的激光点，所述第一参考表面为在采用激光雷达对目标托盘进行插孔边界识别时靠近激光雷达一侧的目标托盘的表面； 确定目标托盘对应的第二检测结果，所述第二检测结果基于落入参考栅格地图中各个参考栅格的第二激光点数量进行确定，所述第二激光点为用于描述第二参考表面的第二激光点云中的激光点，所述第二参考表面为在采用激光雷达对目标托盘进行插孔边界识别之后按照插孔边界识别结果对目标托盘进行叉取时靠近激光雷达一侧的目标托盘的表面； 基于所述第一检测结果与所述第二检测结果，确定是否继续按照插孔边界识别结果对所述目标托盘进行叉取；基于所述第一检测结果与所述第二检测结果，确定是否继续按照插孔边界识别结果对所述目标托盘进行叉取，包括：基于所述第一检测结果与所述第二检测结果，确定所述目标托盘的托盘位姿状态，所述托盘位姿状态用于描述目标托盘在不同时间点是否出现位姿偏移；基于所述目标托盘的托盘位姿状态，确定是否继续按照插孔边界识别结果对所述目标托盘进行叉取。

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