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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种分布式动力结合燕尾的无人机及其着陆控制增强方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117401201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311359153.0，技术领域涉及：B64U30/29；该发明授权一种分布式动力结合燕尾的无人机及其着陆控制增强方法是由王睿;周洲;王正平;许晓平;邵壮;王科雷;孙俊磊设计研发完成，并于2023-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式动力结合燕尾的无人机及其着陆控制增强方法在说明书摘要公布了：本发明一种分布式动力结合燕尾的无人机及其着陆控制增强方法，属于无人机领域；无人机包括机身、沿展向安装于机身前端的多对螺旋桨、沿展向安装于机身后端的多对燕尾，所述螺旋桨和燕尾均成对使用，并分别关于无人机对称面对称分布；所述燕尾的主气动面与无人机的对称面平行，其根部铰接于无人机机身的后端。所述着陆控制增强方法无人机开始下滑着陆时，通过初步确定燕尾的预置张角，从而起到着陆控制增强的目的。本发明解决了现有技术中低速大迎角着陆飞行时稳定性和操纵性较差的问题。

本发明授权一种分布式动力结合燕尾的无人机及其着陆控制增强方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式动力结合燕尾的无人机的着陆控制增强方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤1：获得燕尾和无人机动力系统的原始数据； 步骤2：计算不同燕尾张角在全机有侧向来流状态下的全机侧滑角与燕尾舵面偏角之差，得到不同燕尾的当地有效迎角，从而计算得到每个燕尾自身的气动力力矩； 步骤3：将燕尾的气动力在机体坐标系中分解，求得燕尾相对全机力矩参考点的力矩，然后将其无量纲化，并针对全机的侧滑角求导，得到航向静稳定性导数； 步骤4：改变侧向来流的角度，重复步骤2-3，计算得到偏航力矩系数、航向静稳定性导数随侧滑角变化的曲线； 步骤5：改变燕尾的张角，重复步骤2-3，计算得到偏航力矩系数、航向静稳定性导数随侧滑角和燕尾张角变化的曲线，并计算得到全机的升力、阻力系数随燕尾张角变化的曲线； 步骤6：根据不同的飞行状态，计算得到动力系统的油门、螺旋桨的转速随燕尾张角变化的曲线； 步骤7：在不同的螺旋桨基准转速下，计算当无人机有偏航角速度时，不同站位的分布式螺旋桨的速度增量，从而计算得到分布式螺旋桨带来的附加航向阻尼导数，结合步骤6，得到无人机的附加航向阻尼导数随燕尾张角变化的曲线； 步骤8：根据步骤5，计算得到无人机长周期模态的阻尼和纵向轨迹稳定性随燕尾张角变化的曲线； 步骤9：基于步骤5-8的结果，选取使无人机的稳定性和操纵性恢复到巡航状态所需的燕尾张角，在无人机将要从平飞切换到着陆下滑状态时，初步确定燕尾的预置张角到该角度，从而起到着陆控制增强的目的； 所述分布式动力结合燕尾的无人机包括机身、沿展向安装于机身前端的多对螺旋桨、沿展向安装于机身后端的多对燕尾，所述螺旋桨和燕尾均成对使用，并分别关于无人机对称面对称分布； 所述燕尾的主气动面与无人机的对称面平行，其根部铰接于无人机机身的后端。

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