广东工业大学陈铮获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种四足机器人步态调度方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117401057B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311438400.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种四足机器人步态调度方法、装置及设备是由陈铮;吴元清设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四足机器人步态调度方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四足机器人步态调度方法、装置及设备，包括响应调度请求，采用程序语言数据构建四足机器人对应的多个输入序列；依次采用各输入序列对四足机器人的初始步态调度表进行步态更新，并删除初始步态调度表中的初始序列数据；当输入序列的更新持续时间大于预置持续时间时，输出中间步态调度表；采用四足机器人的实时状态数据，计算足端接触力；采用实时模式运行时刻更新中间步态调度表，输出目标步态调度表；解决了现有的足式机器人步态调度方法过于依赖于传感器，若传感器出现错误信号，会导致四足机器人无法持续保持稳定的状态的技术问题。
本发明授权一种四足机器人步态调度方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人步态调度方法，其特征在于，包括： 响应调度请求，采用程序语言数据构建四足机器人对应的多个输入序列； 基于所述四足机器人对应的当前模式运行时刻和预置时间间隔，依次采用各所述输入序列对所述四足机器人的初始步态调度表进行步态更新，并删除所述初始步态调度表中的初始序列数据； 当所述输入序列的更新持续时间大于预置持续时间时，输出中间步态调度表； 采用所述四足机器人的实时状态数据，计算足端接触力； 当所述足端接触力大于预设接触力阈值且所述四足机器人的实时模式运行时刻与对应的所述中间步态调度表中的中间模式运行时刻不相等时，采用所述实时模式运行时刻更新所述中间步态调度表，输出目标步态调度表。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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