中国科学院沈阳自动化研究所杨瑞获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117400237B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210815255.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法是由杨瑞;刘钊铭;崔龙;王宏伟;田申;缪磊;白宁;张峰;许伟设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法，主要应用于火箭固体燃料整形领域。本控制方法包括一个位置控制内环和一个力控制外环。通过小区间线性化方法，对六轴机械臂的二阶拉格朗日动力学模型进行线性化和离散化。在得到离散化和线性化的机械臂模型后，在控制内环，设计一个基于改进型计算力矩控制原理的MPC控制器和PD控制器来作为位置控制器。在力控制外环，设计一个导纳控制器来实现力的局部柔顺控制。所提出的控制策略，在火箭固体燃料整形工作中，能精确跟踪给定轨迹，并且与固体燃料的接触不产生刚性力。
本发明授权火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法，其特征在于，以机械臂作为被控对象，基于给定的参考轨迹，对机械臂的轨迹进行跟踪，对机械臂和固体燃料的接触力进行局部柔顺控制，包括以下步骤： 位置控制： 根据参考轨迹得到机械臂各个关节的参考关节角信息；将关节角通过模型预测控制器得到控制力矩，根据控制力矩控制机械臂工作，检测机械臂实际的关节角；根据实际的关节角和参考关节角之间的误差，通过PD控制器对机械臂关节角进行闭环控制； 力控制： 当机械臂和作业面发生接触，设于机械臂末端的力传感器检测接触力F；根据接触力F通过导纳控制器得到修正轨迹；将修正轨迹与参考轨迹作差，得到新的参考轨迹，返回位置控制步骤。
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