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龙图腾网获悉石家庄铁道大学申请的专利柔性定位打钉装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117400203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311520813.9，技术领域涉及：B25C7/00；该发明授权柔性定位打钉装置是由乔文涛;王萌博;李义强;张隆;马萌洋;高天;牛泽蕊设计研发完成，并于2023-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性定位打钉装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种柔性定位打钉装置，包括支撑平台、移动组、驱动组件、钉枪机构以及视觉控制系统。本发明提供的柔性定位打钉装置设置了支撑平台，在支撑平台上设置了安装平面，可以承载其他设备；设置了移动组，可以与支撑平台滑动连接；设置了驱动组件，可以与移动组相连，并带动移动组呈圆形的轨迹移动，实现环形钉钉的工作；设置了钉枪机构，可以与移动组的底端相连，可以随移动组在支撑平台上水平移动，进行环形钉钉；设置了视觉控制系统，可以与移动组和驱动组件电性连接，可以控制驱动组件带动移动组和钉枪机构移动至对应位置进行钉钉工作，操作过程简单，效率高精度高，适应性好，实用性好。

本发明授权柔性定位打钉装置在权利要求书中公布了：1.柔性定位打钉装置，其特征在于，包括： 支撑平台，顶端具有安装平面； 移动组，滑动设置在所述支撑平台上； 驱动组件，设置在所述安装平面上，且与所述移动组相连，用于带动所述移动组，以使所述移动组呈圆形的轨迹移动； 钉枪机构，与所述移动组的底端相连，用于随移动组在支撑平台上水平移动，进行环形钉钉； 视觉控制系统，用于对钉枪位置进行实时检测并控制钉钉位置； 所述移动组设有两个，每个所述移动组均包括两个滑块； 所述驱动组件设有两个，两个所述驱动组件分别与两个所述移动组一一对应设置，每个所述驱动组件分别连接对应的两个所述滑块；随着每个所述驱动组件带动对应的两个所述滑块，两个所述滑块的移动路径组合形成圆形轨迹； 其中，所述支撑平台上设有两个分别与各所述移动组一一对应的圆形限位滑槽，各所述圆形限位滑槽用于供对应的两个所述滑块滑动连接；各所述圆形限位滑槽均同心设置；其中一个所述圆形限位滑槽的直径大于另一个所述圆形限位滑槽的直径； 两个所述驱动组件沿着竖直方向间隔设置，其中位于上方的驱动组件与大直径的所述圆形限位滑槽内的各所述滑块连接，位于下方的驱动组件与小直径的所述圆形限位滑槽内的各所述滑块连接； 所述驱动组件包括： 第一无杆气缸，设置在所述安装平面上方，沿所述安装平面的径向方向设置，所述第一无杆气缸上设有沿所述第一无杆气缸长度方向滑动的滑动部； 驱动连接块，固设在所述滑动部上，随所述滑动部移动； 连接杆，设有两个，两个所述连接杆沿所述第一无杆气缸长度方向的水平且垂直的方向间隔设置，并分别设置在所述驱动连接块的两侧； 第一关节轴承，设有两个，两个所述第一关节轴承与两个所述连接杆一一对应设置，两个所述第一关节轴承的外圈分别固设在所述驱动连接块的两侧，两个所述第一关节轴承的内圈分别连接两个所述连接杆的一端； 第二关节轴承，设有两个，两个所述第二关节轴承与两个所述连接杆一一对应设置，各所述第二关节轴承的外圈分别固设在对应的所述滑块上，各所述第二关节轴承的内圈分别连接在对应的所述连接杆的另一端； 所述钉枪机构设有两组，各所述钉枪机构与各所述移动组一一对应设置，每个所述钉枪机构均包括两个与各所述滑块一一对应的钉枪组件； 每个所述钉枪组件包括： 第二无杆气缸，沿所述安装平面的径向方向设置，并设置在对应的所述滑块底端，所述第二无杆气缸上设有沿所述第二无杆气缸长度方向滑动的第二滑动部； 出钉结构，设置在所述第二无杆气缸下方，用于对需要打钉的板材上进行打钉； 升降单元，所述升降单元的固定端固设所述第二无杆气缸底端，所述升降单元的伸缩端沿竖直方向向下伸出连接在对应的所述出钉结构上； 调节装钉结构，设置在所述出钉结构上，用于盛放不同尺寸的钉子，并将钉子输送至所述出钉结构。

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