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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种变刚度外骨骼康复机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117338567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311444021.8，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种变刚度外骨骼康复机器人系统是由李中一;宋马军;张越;陈伟海;郑浩;王建华设计研发完成，并于2023-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变刚度外骨骼康复机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变刚度外骨骼康复机器人系统，包括：肌电传感器，贴合在患者健侧的肱二头肌和肱三头肌位置处，两个传感器分别绑带于健侧上肢上臂和前臂；外骨骼关节，该外骨骼关节通过绑带穿戴在患侧上肢；控制系统，该控制系统与肌电传感器和两个惯性测量传感器连接；变刚度驱动系统，该变刚度驱动系统与控制系统连接，还通过绳索和鲍登管与外骨骼关节连接。本发明的变刚度外骨骼康复机器人系统，采用了将外骨骼关节通过绑带穿戴在患侧上肢，然后通过绳索和鲍登管与变刚度驱动系统连接的方式，有效的增加便携性，提升了穿戴体验。

本发明授权一种变刚度外骨骼康复机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种变刚度外骨骼康复机器人系统，其特征在于：包括： 肌电传感器，贴合在患者健侧的肱二头肌和肱三头肌位置处，用于采集健侧上肢的肌电信号； 两个惯性测量传感器，两个传感器分别绑带于健侧上肢上臂和前臂，用于测量肘关节的转动角度； 外骨骼关节，该外骨骼关节通过绑带穿戴在患侧上肢，用于通过外骨骼关节转动带动患侧肘关节运动； 控制系统，该控制系统与肌电传感器和两个惯性测量传感器连接，以基于上肢肘关节刚度的估计结果和肘关节的转动角度输出控制信号； 变刚度驱动系统，该变刚度驱动系统与控制系统连接，还通过绳索和鲍登管与外骨骼关节连接，以接收控制系统输出的控制信号，并通过控制信号产生驱动力，驱动力通过绳索和鲍登管远程传递至外骨骼关节；所述变刚度驱动系统包括： 两个电机，与控制系统连接，接收控制信号后转动； 两个变刚度机构，该变刚度机构由弹簧、变刚绳索、输入法兰、输出法兰、蜗轮、蜗杆、卷轮和卷轮滑轮以及若干个滑轮组成，输入法兰与电机的转轴连接，绳索卷绕在卷轮上，卷轮与输出法兰连接，蜗轮和若干个滑轮可旋转的安装在输入法兰和输出法兰上，弹簧的一端固定在输出法兰上，另一端与变刚绳索连接，卷轮滑轮同轴固定在蜗轮上，所述变刚绳索背向弹簧的一端绕过各个滑轮后固定在卷轮滑轮上，所述蜗杆可旋转的安装在输出法兰靠近蜗轮的位置上，并与蜗轮啮合；所述控制信号包括电机的转动角度，该电机的转动角度通过以下公式计算得出： 式中，和为两个变刚度机构中电机转动角度，为外骨骼关节转动角度，为传动比，和是方程系数，为外骨骼关节刚度。

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