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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种基于陀螺仪的阿克曼底盘矫正方法、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117124873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311098573.8，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种基于陀螺仪的阿克曼底盘矫正方法、系统和存储介质是由柏林;赖松锐;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于陀螺仪的阿克曼底盘矫正方法、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于陀螺仪的阿克曼底盘矫正方法、系统和存储介质，首先，控制电机转向角度使底盘做圆周运动，根据底盘的线速度和基于陀螺仪获取底盘角速度，使用阿克曼底盘结构的转弯模型的关系式求得转弯半径；然后，调整电机转向角度，得到多个电机转向角度所对应的转弯半径；最后，对电机转向角度和所对应的转弯半径进行曲线拟合，计算得到电机转向角度和底盘转弯半径的关系式。本发明提供的阿克曼底盘矫正方法，获取的电机转向角度和底盘转弯半径的关系是反应底盘在实际运行中的情况，减少了因结构等因素带来的偏差，提高底盘在运行过程中的控制精度。

本发明授权一种基于陀螺仪的阿克曼底盘矫正方法、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于陀螺仪的阿克曼底盘矫正方法，其特征在于，所述方法包括： 控制电机以第一矫正速度，使底盘做圆周运动； 在预设的转动方向上设置第一电机角度，获取第一线速度和第一角速度，其中，第一电机角度为转弯0度；根据第一线速度和第一角速度，得到第一转弯半径，具体为：计算所述第一线速度与所述第一矫正速度的差值，得到第一速度差值；记录所述第一速度差值超过预设的第一速度阈值的时间，即为第一偏差时间；当所述第一偏差时间不超过预设的第一时间阈值时，根据所述第一矫正速度和所述第一角速度获取第一转弯半径；当所述第一偏差时间超过预设的第一时间阈值时，根据所述第一线速度和所述第一角速度获取第一转弯半径，并设置新增电机角度标志位，增加第三电机角度的测试数量；其中，所述增加第三电机角度的测试数量，具体为：获取第三电机角度的数量，判断是否低于预设的第三电机角度数量阈值；若低于，在第一电机角度和第二电机角度之间，获取未测试过的角度作为第三电机角度，用于获取第三转弯半径； 在预设的转动方向上设置第二电机角度，获取第二线速度和第二角速度，其中，第二电机角度为相对第一电机角度转弯的最大限位角度；根据第二线速度和第二角速度，得到第二转弯半径； 在预设的转动方向上设置至少一个第三电机角度，获取第三线速度和第三角速度，其中，第三电机角度为第一电机角度与第二电机角度之间的任一角度；根据第三线速度和第三角速度，得到第三转弯半径； 其中，根据第一线速度和第一角速度，得到第一转弯半径的方法不仅用于获取第一转弯半径，同样适用于获取第二转弯半径、第三转弯半径； 根据第一电机角度、第二电机角度、至少一个第三电机角度和第一转弯半径、第二转弯半径、至少一个第三转弯半径，得到转角关系式；具体为：以转弯半径为横坐标，电机角度为纵坐标，绘制坐标系；绘制所述第一电机角度、所述第二电机角度、至少一个所述第三电机角度及与之分别对应的所述第一转弯半径、所述第二转弯半径、至少一个所述第三转弯半径的坐标点；至少选取2个坐标点进行拟合，得到电机角度与转弯半径的转角关系式；其中，拟合方式为曲线拟合； 根据上述方法，获取第一转动方向的第一转角关系式和第二转动方向的第二转角关系式； 根据第一转角关系式和第二转角关系式，得到第三转角关系式。

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