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龙图腾网获悉苏州锦晨智能科技有限公司申请的专利一种机器人控制方法、装置、控制设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117103263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311116182.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人控制方法、装置、控制设备及存储介质是由张岱;颜嘉雯;朱成;马乐云设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制方法、装置、控制设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人控制方法、装置、控制设备及存储介质。该方法包括：获取物料栈板的最高物料层中各个物料的3D物料点云数据；根据3D物料点云数据从最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料；确定至少两个第一物料作为整体的第一中心点位置信息及第二物料的第二中心点位置信息；按照预设抓取顺序，控制机器人基于第一中心点位置信息同时抓取至少两个第一物料，并控制机器人基于第二中心点位置信息单独抓取第二物料。本发明实施例的技术方案，采用3D相机获取大量物料点云数据，并根据点云数据确定可以同时抓取的物料，可以实现对多个物料的同时抓取，提高设备生产效率。

本发明授权一种机器人控制方法、装置、控制设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取物料栈板的最高物料层中各个物料的3D物料点云数据； 根据所述3D物料点云数据从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料； 确定所述至少两个第一物料作为整体的第一中心点位置信息及所述第二物料的第二中心点位置信息； 按照预设抓取顺序，控制机器人基于所述第一中心点位置信息同时抓取所述至少两个第一物料，并控制机器人基于所述第二中心点位置信息单独抓取所述第二物料； 根据所述3D物料点云数据从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料，包括： 根据所述3D物料点云数据确定每个物料间的相对位置信息；其中，所述相对位置信息包括轮廓平行度、轮廓左右间隙、轮廓前后公差及中心点高度差异； 根据所述相对位置信息从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料； 按照预设顺序，控制机器人基于所述第一中心点位置信息同时抓取所述至少两个第一物料，并控制机器人基于所述第二中心点位置信息单独抓取所述第二物料，包括： 将所述第一中心点位置信息转换为所述机器人的各个第一抓取装置作为整体的中心点的第一位姿信息，并将所述第二中心点位置信息转换为所述机器人的第二抓取装置的第二位姿信息；其中，所述第一抓取装置为所述机器人中同时抓取所述至少两个第一物料的抓取装置，所述第一抓取装置与所述第一物料一一对应；所述第二抓取装置为所述机器人的任一抓取装置； 按照预设顺序，控制所述机器人基于所述第一位姿信息，通过所述各个第一抓取装置同时抓取所述至少两个第一物料，并控制所述机器人基于所述第二位姿信息，通过所述第二抓取装置单独抓取所述第二物料； 在控制所述机器人基于所述第二位姿信息，通过所述第二抓取装置单独抓取所述第二物料之前，还包括： 基于所述第二位姿信息确定所述第二抓取装置的第二运动轨迹； 根据所述第二运动轨迹判断所述第二抓取装置是否满足运动可行性条件； 控制所述机器人基于所述第二位姿信息，通过所述第二抓取装置单独抓取所述第二物料，包括： 当根据所述第二运动轨迹确定所述第二抓取装置满足运动可行性条件时，控制所述机器人基于所述第二位姿信息，通过所述第二抓取装置单独抓取所述第二物料； 当根据所述第二运动轨迹确定所述第二抓取装置不满足运动可行性条件时，轮询所述机器人的各个第三抓取装置，将所述第二中心点位置信息转换为当前第三抓取装置的第三位姿信息，并基于所述第三位姿信息确定当前第三抓取装置的第三运动轨迹，根据所述第三运动轨迹判断所述当前第三抓取装置是否满足运动可行性条件，直至从所述各个第三抓取装置中确定出满足所述运动可行性条件的第四抓取装置； 控制所述机器人基于所述第三位姿信息，通过所述第四抓取装置单独抓取所述第二物料。

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