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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司;吉林大学申请的专利一种路感模拟系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117068259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311232204.3，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种路感模拟系统及控制方法是由赵贺森;乔斌;刘佳勇;陈国迎;王佳琦设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路感模拟系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种路感模拟系统及控制方法。路感模拟系统包括相连的方向盘、转向柱管、路感电机、路感电机控制器和底盘域控制器；转动方向盘，路感电机将方向盘信号传给路感电机控制器；路感电机控制器对方向盘信号处理，并传给底盘域控制器；底盘域控制器计算路感反馈力矩，并传给路感电机控制器；控制路感电机产生路感反馈力矩，使驾驶员感知路面状况和车辆状态。本发明还提供一种基于路感模拟系统的控制方法，包括路感电机控制器将方向盘信号处理，并传给底盘域控制器；底盘域控制器计算路感反馈力矩，并反馈给路感电机控制器，使路感电机产生路感反馈力矩，使驾驶员感知。本发明能获得反映路面状况和车辆行驶状态的反馈力矩，并使驾驶员感知。

本发明授权一种路感模拟系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种路感模拟系统，其特征在于，包括依次相连的方向盘、转向柱管、路感电机、路感电机控制器和底盘域控制器，所述底盘域控制器中设有路感控制装置； 转动方向盘，通过转向柱管和路感电机将方向盘转角信号和方向盘力矩信号传输给路感电机控制器；路感电机控制器对方向盘转角信号处理得到方向盘转速信号，并将方向盘转角信号、方向盘转速信号和方向盘力矩信号传输给底盘域控制器；底盘域控制器中的路感控制装置通过方向盘转角信号、方向盘转速信号和方向盘力矩信号计算路感反馈力矩，并将路感反馈力矩反馈给路感电机控制器；路感电机控制器控制路感电机产生路感反馈力矩，并通过转向柱管传给方向盘，使得驾驶员感知路面状况和车辆状态； 所述路感控制装置包括： 信号接收模块，用于获取方向盘转角信号、方向盘转速信号和方向盘力矩信号，以及采集底盘信号，以获取车速信号和前轮转角信号； 初始化模块，用于根据方向盘转角信号，将方向盘绝对位置转换为相对位置，根据相对位置计算初始化回正力矩，并将初始化回正力矩反馈给路感电机控制器，路感电机控制器控制路感电机产生初始化回正力矩，再通过转向柱管传给方向盘，使方向盘回正； 路感控制算法模块，用于通过阻力力矩、软限位力矩、补偿力矩和助力力矩，计算路感反馈力矩，并将路感反馈力矩反馈给路感电机控制器，其中，路感反馈力矩为阻力力矩、软限位力矩、补偿力矩和助力力矩之和； 补偿力矩的计算公式如式Ⅲ所示： Tc=Tf+Td+Ti+TaⅢ 式Ⅲ中，Tc表示补偿力矩，Tf表示摩擦补偿力矩，Td表示阻尼补偿力矩，Ti表示惯性补偿力矩，Ta表示回正补偿力矩； 所述摩擦补偿力矩的计算公式如式Ⅳ所示： Ⅳ 式Ⅳ中，Tf表示摩擦补偿力矩，af为曲线上升系数，表示方向盘转动的角速度，kf表示摩擦补偿系数； 所述阻尼补偿力矩的计算公式如式Ⅴ所示： Ⅴ 式Ⅴ中，Td表示阻尼补偿力矩，表示方向盘转动的角速度，kd表示阻尼补偿系数； 所述惯性补偿力矩的计算公式如式Ⅵ所示： Ⅵ 式Ⅵ中，Ti表示惯性补偿力矩，表示方向盘转动的角加速度，ki表示惯量补偿系数； 所述回正补偿力矩的计算公式如式Ⅶ所示： Ⅶ 式Ⅶ中，Ta表示回正补偿力矩，表示方向盘的转动角度，ka表示回正补偿系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司;吉林大学，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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