上海交通大学费燕琼获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利径向可调管道内部行走装置和管道行走机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117028733B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310988827.7，技术领域涉及：F16L55/28；该发明授权径向可调管道内部行走装置和管道行走机器人是由费燕琼;侯明明;杜福川;曹其新设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本径向可调管道内部行走装置和管道行走机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种径向可调管道内部行走装置和管道行走机器人，该装置包括：中心轮毂，沿周向设有至少一组滑块安装面和拉簧安装面；滑块机构，包括滑块底座和滑块，滑块底座安装于滑块安装面，滑块相对于滑块底座滑动；拉簧机构，包括拉簧底座和拉簧，拉簧底座安装于拉簧安装面，拉簧的一端与拉簧底座固定连接；移动滑环，通过间隙配合套设于中心轮毂上，拉簧的另一端与移动滑环固定连接；连杆，一端与滑块转动连接，另一端与移动滑环转动连接；滚动机构，包括滚轮支架和驱动滚轮，滚轮支架与滑块固定连接，驱动滚轮的两端与滚轮支架连接，驱动滚轮在滚轮支架内转动。本发明的管道内部行走装置沿管道径向尺寸可调，可以适应不同管径的管道。
本发明授权径向可调管道内部行走装置和管道行走机器人在权利要求书中公布了：1.一种径向可调管道内部行走装置，其特征在于，包括： 中心轮毂，沿周向设有至少一组滑块安装面和拉簧安装面，所述滑块安装面和所述拉簧安装面间隔设置； 滑块机构，包括滑块底座和滑块，所述滑块底座安装于所述滑块安装面，所述滑块的两侧和底部与所述滑块底座间隙配合，所述滑块相对于所述滑块底座滑动； 拉簧机构，包括拉簧底座和拉簧，所述拉簧底座安装于所述拉簧安装面，所述拉簧的一端与所述拉簧底座固定连接； 移动滑环，通过间隙配合套设于所述中心轮毂上，所述拉簧的另一端与所述移动滑环固定连接； 连杆，所述连杆的一端与所述滑块转动连接，另一端与所述移动滑环转动连接； 滚动机构，包括滚轮支架和驱动滚轮，所述滚轮支架与所述滑块固定连接，所述驱动滚轮的两端与所述滚轮支架可转动连接，所述驱动滚轮在所述滚轮支架内转动。
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