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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种可编程RCM运动精度的测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117012331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210459562.7，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权一种可编程RCM运动精度的测量方法是由王君臣;孙振;卢春姮设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可编程RCM运动精度的测量方法在说明书摘要公布了：一种可编程RCM运动精度的测量方法，可编程RCM运动的实施装置包括手术机械臂和安装在所述手术机械臂上的末端执行器；所述末端执行器用于搭载手术工具并提供操作动力；测量设备包括双目相机和视觉辅助标记点，用于采集末端执行器和双目相机之间的齐次变换矩阵。本发明的可编程RCM运动精度的测量方法通过采集与末端执行器固连marker坐标系相对相机坐标系的齐次变换矩阵，通过最优化计算得到RCM点和RCM约束运动的精度。本发明的方法为评价可编程RCM运动算法提供了重要的评价依据。

本发明授权一种可编程RCM运动精度的测量方法在权利要求书中公布了：1.一种可编程RCM运动精度的测量方法，其特征在于，所述可编程RCM运动精度的测量方法包括： 步骤S101：将视觉辅助标记点固定于末端执行器2上，保持与双目相机3的相对位置不变，且与双目相机3之间无遮挡，保证采集过程完整性； 步骤S102：操作者用主手控制手术机械臂1的末端执行器2绕设定的初始RCM点进行约束运动，将操作者主手的平移和旋转运动通过手术机器人约束运动控制方法实时转换为手术机械臂的RCM运动，其中d对应平移，α、β和γ对应旋转；同时，通过双目相机3采集并记录视觉辅助标记点坐标系{M}相对于双目相机坐标系{C}的齐次变换矩阵； 步骤S103：计算RCM点坐标和RCM运动精度；首先，假设末端执行器夹持手术工具的旋转运动满足RCM约束，则一定存在基坐标系{B}下的不动点、{M}坐标系下的一条旋转轴和轴上一点，表示为，；由于基坐标系{B}和相机坐标系{C}相对位置不变，且能够通过手眼标定将基坐标系的描述转换到相机坐标系下；依据此原理，必然存在一个RCM点，该点到步骤S102采集得到的N条旋转轴S1,S2,....,SN的距离d1,d2,…,dN之和最小；所述距离d1,d2,…,dN，由不动点与轴上一点的距离以及在旋转轴上的投影距离通过勾股定理求得；由此设定优化算法的损失函数定义为RCM点到旋转轴的均方距离；并采用损失函数残差的平方根来评价RCM约束运动的精度，其在几何上的意义表示RCM点到旋转轴的均方根距离。

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