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龙图腾网获悉江西泰豪军工集团有限公司申请的专利一种机器人被动救援控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310743126.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人被动救援控制方法及系统是由张宇;周来宝;刘金鑫;李圣雨设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人被动救援控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人被动救援控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，该方法：在机器人执行任务的过程当中，根据状态信息判断机器人是否存在故障，若是，将其确定为故障机器人，间歇性的发送救援请求信号，当其它非故障机器人或机器人后台系统收到救援请求信号时，将接收救援响应信号，并控制一非故障机器人，即救援机器人按照故障机器人反馈的位置进行运动以救援，并建立故障机器人与救援机器人之间的通信连接，以便机器人实现对接，在故障机器人与救援机器人完成电性对接与机械对接之后，救援机器人继续运动即可将故障机器人拖离，以实现对故障机器人的救援，从而能够解决现有技术中机器人发生故障或陷入险境之后无法脱困的问题。

本发明授权一种机器人被动救援控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人被动救援控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 在机器人执行任务的过程中，对状态信息进行监控； 根据所述状态信息，判断机器人是否存在故障； 若是，确定其为故障机器人，将发生故障前后预设时间内的所述状态信息进行存储，并间歇性的发送救援请求信号； 在其它非故障机器人或机器人后台系统截取到所述救援请求信号时，获取由所述非故障机器人或机器人后台系统救援发出的救援响应指令； 在将发出所述救援响应指令的非故障机器人或机器人后台系统指定的非故障机器人确定为救援机器人后，所述救援机器人根据所述故障机器人反馈的状态信息中的位置进行运动以救援； 停止发送所述救援请求信号，间歇性发送救援位置信息，同时对所述救援机器人进行搜索； 在搜索到所述救援机器人时，主动与所述救援机器人进行通信配对连接； 与所述救援机器人完成电性连接与机械连接，并由所述救援机器人将所述故障机器人拖离； 其中，在其它非故障机器人或机器人后台系统截取到所述救援请求信号时，获取由所述非故障机器人或机器人后台系统救援发出的救援响应指令的步骤，包括： 当发出的救援请求信号被机器人后台系统截取； 根据所述故障机器人的状态信息，确定所述故障机器人的位置； 获取其它执行任务的非故障机器人的位置信息，将所述故障机器人与所述非故障机器人的位置进行对比； 确定一最具救援优势的非故障机器人为救援机器人，并向所述故障机器人发送救援响应指令，所述救援响应指令中包含所述救援机器人的标识符； 其中，停止发送所述救援请求信号，间歇性发送救援位置信息，同时对所述救援机器人进行搜索的步骤，具体包括： 当接收到救援响应指令时，所述故障机器人基于预设的定位模块间歇性的更新当前位置； 在间歇性的更新位置后，发送最新的救援位置信息，并对所述救援机器人进行搜索，以查找所述救援机器人； 其中，在其它非故障机器人或机器人后台系统截取到所述救援请求信号时，获取由所述非故障机器人或机器人后台系统救援发出的救援响应指令的步骤，包括： 当发出的救援请求信号被其它执行任务的非故障机器人截取； 控制所述非故障机器人将该救援请求信号上传至机器人后台系统，并由机器人后台系统对所述非故障机器人的状态进行检测； 当所述非故障机器人的检测结果符合预设救援条件时，允许所述非故障机器人对所述故障机器人进行救援，并向所述故障机器人发送救援响应指令； 其中，所述救援响应指令中包含所述救援机器人的标识符。

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