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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利三维目标检测框标注方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116844124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310805047.4，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权三维目标检测框标注方法、装置、电子设备和存储介质是由周宏涛;何潇;张晶华;张丹设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维目标检测框标注方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种三维目标检测框标注方法、装置、电子设备和存储介质，包括：根据待检测图像，确定各二维目标检测框，根据结合检测数据，确定相机位姿和重建环境信息，针对每个二维目标检测框，根据相机内参矩阵、相机旋转矩阵和各预设采样航向角角度，确定各消失点集合，针对每个消失点集合，结合二维目标检测框和各上边缘框采样点，确定各角点集合，针对每个角点集合，结合相机内参矩阵、相机位姿和三维地面，确定各三维待处理检测框，针对每个二维目标检测框，结合各后帧二维检测框、各三维待处理检测框和各后帧三维检测框，确定三维目标检测框，并在待检测图像中标注，以实现结合二维目标检测框和检测数据，提高标注的准确性以及速度。

本发明授权三维目标检测框标注方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维目标检测框标注方法，其特征在于，所述方法包括： 根据待检测图像，确定各二维目标检测框、与各二维目标检测框相对应的类别以及置信度，并根据所述待检测图像以及与所述待检测图像对应的检测数据，确定相机位姿以及重建环境信息；其中，所述检测数据包括惯性测量数据、轮速计数据以及全球定位数据中的至少一种； 针对每个二维目标检测框，根据相机内参矩阵、相机旋转矩阵以及各预设采样航向角角度，确定与各预设采样航向角角度对应的消失点集合；其中，所述消失点集合是所述二维目标检测框对应的三个消失点所构成的集合，所述消失点是所述待检测图像中平行线在远处消失的点； 针对每个消失点集合，根据所述消失点集合、所述二维目标检测框以及预设的各上边缘框采样点，确定与各上边缘检测框采样点相对应的角点集合； 针对每个角点集合，根据所述角点集合、所述相机内参矩阵、所述相机位姿以及所述重建环境信息中的三维地面，确定与所述角点集合对应的三维待处理检测框以及所述三维待处理检测框的尺寸信息和位姿信息； 针对每个二维目标检测框，根据所述二维目标检测框、所述待检测图像的后一帧图像中的各后帧二维检测框、与所述二维目标检测框对应的各三维待处理检测框以及与各后帧二维检测框对应的各后帧三维检测框，从各三维待处理检测框中确定出三维目标检测框，并根据所述二维目标检测框对应的类别以及置信度，按照所述三维目标检测框的尺寸信息和位姿信息将所述三维目标检测框标注在所述待检测图像中。

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