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龙图腾网获悉大连大学申请的专利一种基于自适应反馈技术的网联车辆协作控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116841191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310299322.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于自适应反馈技术的网联车辆协作控制方法是由文世喜;郭戈;何怡文设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应反馈技术的网联车辆协作控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于自适应反馈技术的网联车辆协作控制方法，包括以下步骤：建立简化的车辆队列控制模型；在考虑控制器增益变化的情况下，获取每辆跟随车的实际控制输入；加入自适应反馈控制器；为计算跟踪误差，考虑车间通信数据丢包的情况下，优化所述自适应反馈控制器；变换车辆列队控制模型，实现对车辆列队的控制。本发明提出了一种既可以保证内稳定性又可以保证L2队列稳定性的车辆队列分布式自适应反馈控制器，其中每辆跟随车的反馈增益和参数自适应律都根据其自身的跟踪误差动态确定。如此即可避免中提到的丢包矩阵，计算的复杂度显著降低。

本发明授权一种基于自适应反馈技术的网联车辆协作控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应反馈技术的网联车辆协作控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立简化的车辆队列控制模型； S2：考虑控制器增益变化获取每辆跟随车的实际控制输入； S3：加入自适应反馈控制器，包括以下步骤： S31：设置步长设定初始值，使得矩阵在存在下，不等式存在可行解； S32：根据一定的步长增加； S33：如果矩阵在存在下可行，则返回S32；否则，转到S34，设置； S34：对于获得的最大，选择一个初始使得矩阵在存在下可行； S35：根据一定的步长减小； S36：检验不等式26-28的可行性；如果可行，返回S35；否则转至S37并设置； S37：对于获得的最大、最小、矩阵确定自适应反馈10； S4：为计算跟踪误差，考虑车间通信数据丢包优化所述自适应反馈控制器； S5：变换车辆列队控制模型，实现对车辆列队的控制； 所述S3中，为系统跟踪误差的每个子模态定义如下的分段Lyapunov函数15： 21； 符号，矩阵和；定义的李雅普诺夫方程的导数根据开环和闭环模型不同有所区别，因此提供以下引理来表征的导数特性； 对于自适应反馈控制器10，若估计律为： 21； 21中定义的李雅普诺夫函数满足23； ，，，和矩阵满足如下矩阵不等式： 24； 根据平均驻留时间技术，当各模式的平均驻留时间足够大，不稳定模式的总工作时间相对于稳定模式较小时，保证切换队列控制系统15的稳定性，给出了队列切换跟踪误差系统15稳定性的主要结果； 考虑队列切换跟踪误差系统15；给定标量，和，如果丢包率上限为： 25； 矩阵存在存在下列不等式 26； 27； 28； 29； 与定义的正常数保持一致，在零初始条件下利用自适应反馈控制器10满足队列稳定性；反馈控制器增益和估计自适应律分别由30和22： 30 当时，保证系统的内稳定性，给出跟踪误差的估计值： 31 当， 32 其中，，。

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