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龙图腾网获悉北京星云互联科技有限公司申请的专利一种雷达与相机的标定以及坐标转换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116840791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310577603.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种雷达与相机的标定以及坐标转换方法是由韩昊轩;方书晨;王孝润;岳莹莹;窦殿松;王祥;郑一辰设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种雷达与相机的标定以及坐标转换方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种雷达与相机的标定以及坐标转换方法；该标定方法包括：获取至少一帧点云数据及各点云数据对应的图像数据；针对每帧点云数据，对点云数据进行处理，得到标定板对应的点云数据，将标定板对应的点云数据平移旋转到预设平面，得到对应的第一点云数据；对各第一点云数据进行聚类，得到至少一个簇，根据各簇中的第二点云数据确定各簇的轮廓点坐标，根据各轮廓点坐标确定轮廓点列表，根据各轮廓点列表确定板定板的点云角点坐标；根据各图像数据确定图像角点坐标，根据各点云角点坐标和图像角点坐标确定雷达与图像采集装置的转换关系，解决了相机与雷达联合标定时不准确的问题，标定过程简单，且标定结果准确。

本发明授权一种雷达与相机的标定以及坐标转换方法在权利要求书中公布了：1.一种雷达与相机的标定方法，其特征在于，包括： 获取至少一帧点云数据及各所述点云数据对应的图像数据，所述点云数据由雷达采集标定板得到，所述图像数据由图像采集装置采集标定板得到； 针对每帧点云数据，对所述点云数据进行处理，得到标定板对应的点云数据，将所述标定板对应的点云数据平移旋转到预设平面，得到对应的第一点云数据； 对各所述第一点云数据进行聚类，得到至少一个簇，根据各所述簇中的第二点云数据确定各所述簇的轮廓点坐标，根据各所述轮廓点坐标确定轮廓点列表，根据各所述轮廓点列表确定标定板的点云角点坐标； 根据各所述图像数据确定图像角点坐标，根据各所述点云角点坐标和图像角点坐标确定雷达与图像采集装置的转换关系； 所述根据各所述轮廓点坐标确定轮廓点列表，包括： 以第一个簇中的一个轮廓点为起点，计算下一个簇中轮廓点与起点之间的距离，将距离最近的轮廓点作为目标轮廓点，确定所述目标轮廓点与起点之间的直线方向； 若直线方向发生改变且所有目标轮廓点的数量满足要求，基于起点对应的轮廓点和直线方向一致的各目标轮廓点生成轮廓点列表，将最新的目标轮廓点作为新的起点，返回执行计算下一个簇中轮廓点与起点之间的距离，将距离最近的轮廓点作为目标轮廓点，确定所述目标轮廓点与起点之间的直线方向的步骤； 若直线方向发生改变且所述目标轮廓点的数量不满足要求，过滤掉所述目标轮廓点，将未过滤掉的最新的目标轮廓点作为新的起点，返回执行计算下一个簇中轮廓点与起点之间的距离，将距离最近的轮廓点作为目标轮廓点，确定所述目标轮廓点与起点之间的直线方向的步骤； 若直线方向未发生改变且目标轮廓点不为最后一个簇中的轮廓点，将最新的目标轮廓点作为新的起点，返回执行计算下一个簇中轮廓点与起点之间的距离，将距离最近的轮廓点作为目标轮廓点，确定所述目标轮廓点与起点之间的直线方向的步骤； 若直线方向未发生改变且目标轮廓点为最后一个簇中的轮廓点，基于起点对应的轮廓点和各目标轮廓点生成轮廓点列表，判断是否遍历所有轮廓点，若是，确定所有轮廓点列表均已生成；否则，以第一个簇中的另一个轮廓点为新的起点，返回执行计算下一个簇中轮廓点与起点之间的距离，将距离最近的轮廓点作为目标轮廓点，确定所述目标轮廓点与起点之间的直线方向的步骤。

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