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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院;南京信为峰光电科技有限公司申请的专利基于行为概率分析的室内行人导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116734858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310742092.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于行为概率分析的室内行人导航方法及系统是由赖际舟;朱静漪;吕品;袁诚;王涛;朱倩倩;郑欧兆设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于行为概率分析的室内行人导航方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了基于行为概率分析的室内行人导航方法及系统，其中方法步骤包括：基于IMU传感器的测量结果，采用卡尔曼滤波对室内行人的当前状态进行预测，得到预测结果；利用步态检测方法，提取室内行人的最大概率零速点；利用楼梯阶数概率检测方法，进行行人爬楼高度估计，得到估计结果；利用最大概率零速点和估计结果，对预测结果进行修正，完成室内行人导航。本申请基于最大概率提取零速点，对不同步态适应性强，且降低了不稳定的气压计输出对高度修正的影响。通过实验验证，本申请能够在室内场景下实现较高的定位精度。

本发明授权基于行为概率分析的室内行人导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于行为概率分析的室内行人导航方法，其特征在于，步骤包括： 基于IMU传感器的测量结果，采用卡尔曼滤波对室内行人的当前状态进行预测，得到预测结果； 利用步态检测方法，提取室内行人的最大概率零速点； 利用楼梯阶数概率检测方法，进行行人爬楼高度估计，得到估计结果；步骤包括：在行人同楼层运动状态下不参考气压高度计信息，将前一步的高度作为参考进行高度修正；结合惯性解算高度信息和气压高度计的信息进行分析，在每个上下楼步态的最大概率零速点时刻，截取该步态区间内的惯性解算高度数据和气压高度计数据，其中以每一段零速区间的开始时刻为起点，以下一段非零速区间结束时刻为终点，将其视为一段完整的步态区间；采用滑动窗口遍历步态数据，在每个滑动窗口内分别对惯性解算高度和气压高度数据提取差分特征值，继而计算惯性解算高度差分的能量函数和气压高度差分的能量函数： 式中，表示第个步态的最大概率零速点；表示差分值； 根据预先设定的阈值对能量函数进行判断，如果惯性解算高度差分和气压高度差分的能量函数均低于设定的阈值，则判断当前窗口步态片段未跨越台阶；如果其中任何一个能量值超过了设定的阈值，则当前窗口步态片段跨越了一个台阶； 对当前步态的所有窗口的台阶跨越情况进行统计，得到行人上下楼步态中跨越台阶阶数； 第一段上下楼运动时参考气压高度计高度信息并计算台阶平均高度，基于台阶高度不变假设，在后续上下楼运动时参考台阶平均高度信息进行高度修正： 式中，表示台阶平均高度；表示第一段上下楼运动的气压高度计高度差；表示第i步跨越的台阶个数；p、q分别表示第一段上下楼的起始和结束步态； 后续上下楼步态的高度变化量包括： ； 利用所述最大概率零速点和所述估计结果，对所述预测结果进行修正，完成室内行人导航。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院;南京信为峰光电科技有限公司，其通讯地址为：211106 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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