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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利一种船舶避碰态势辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116700280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310801813.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种船舶避碰态势辨识方法是由向金林;曾晨;张科;陶浩;龚俊斌设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶避碰态势辨识方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船舶避碰态势辨识方法，包括以下步骤：1消除虚警漏警的他船信息的影响；判断第i个动态他船的ID是否在全局变量存储的会遇局面序列信息中的船舶ID中；判断第i个动态他船是否满足驶过让清条件；调用基于相对舷角的会遇局面辨识模型重新辨识第i个动态他船的会遇局面并根据会遇局面将他船ID、航向信息放入对应的会遇序列中；由避碰决策单元判断是否需要重新规划局部避碰路径；至此一轮避碰态势辨识完成；完成整个局部避碰任务。本发明提出一种基于相对舷角的会遇局面辨识模型，辨识结果更加准确可靠。

本发明授权一种船舶避碰态势辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种船舶避碰态势辨识方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1消除虚警漏警的他船信息的影响； 比对实时接收的他船信息与全局变量存储的局面序列信息中的船舶ID，所述全局变量存储的局面序列包括对遇序列、交叉让路序列、交叉直航序列、追越直航序列或追越让路序列；实时接收的他船信息包括他船ID、航速、航向和尺寸； 删除全局变量中存在而实时接收的信息中没有的他船信息； 步骤2初始化动态他船计数标识i=1； 步骤3初始化辨识标识K=0； 步骤4判断第i个动态他船的ID是否在全局变量存储的会遇局面序列信息中的船舶ID中，若是，则进入步骤5；否则进入步骤7； 步骤5判断第i个动态他船是否满足驶过让清条件，若满足，则进入步骤6；否则进入步骤8； 步骤6删除对应会遇局面序列中该他船的ID、航向、经纬度在内的相关信息，并进入步骤7； 步骤7辨识标识K=1，并进入步骤10； 步骤8判断第i个动态他船航向往海事规则推荐的行动方向的反方向改变是否超过设定角度，若是，则返回步骤6；否则进入步骤9； 步骤9辨识标识K=0，并进入步骤10； 步骤10判断辨识标识K是否等于1，若是，进入步骤11；否则进入步骤12； 步骤11调用基于相对舷角的会遇局面辨识模型重新辨识第i个动态他船的会遇局面并根据会遇局面将他船ID、航向信息放入对应的会遇序列中； 步骤12判断i的数值是否大于等于动态他船总数，若大于等于，则说明遍历完所有动态他船，进入步骤13；否则将i的值加1，并返回步骤3，继续对下一动态他船进行辨识； 步骤13返回当前各会遇序列中他船数量至避碰决策单元，由避碰决策单元判断是否需要重新规划局部避碰路径；至此一轮避碰态势辨识完成； 步骤14判断是否完成整个局部避碰任务，若已经完成，则结束；若未完成，则返回步骤1开始下一轮避碰态势辨识。

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