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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利应用于动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116659488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310240061.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权应用于动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法及装置是由秦伟伟;王康;兰旭光;何兵;赵欣;秦庆强;郭文昕;刘刚设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种应用于动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法及系统，用以解决动作捕捉精度低的技术问题。动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法包括：通过关节角度、末端执行器速度、末端执行器角速度，得到标称位置姿态变换矩阵、实际位置姿态变换矩阵；接着计算出位置姿态偏差矢量；输入位置姿态偏差矢量至最小二乘法矩阵方程，得到几何误差和随机有色噪声；基于期望最大化算法，对几何误差和随机有色噪声进行收敛，得到实际运动学参数；输入实际运动学参数值至动作捕捉系统，得到标定后的动作捕捉系统；输入关节角度至动作捕捉系统，输出仿真姿态、位置，减小了有色噪声带来的误差，提高了运动学参数的标定精度。

本发明授权应用于动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种应用于动作捕捉系统的位置姿态捕捉方法，其特征在于，包括： 获取动作捕捉系统中关节角度、末端执行器速度、末端执行器角速度； 建立三维坐标系、位于三维坐标系的初始运动学模型，所述初始运动学模型至少具有始端关节、末端关节； 根据初始运动学模型，生成末端关节相对于始端关节的齐次变换矩阵，作为初始运动学参数方程； 输入关节角度至初始运动学模型，建立动作捕捉系统与初始运动学模型的映射关系； 根据关节角度，更新初始运动学参数方程，生成标称位置姿态变换矩阵； 输入末端执行器速度、末端执行器角速度至杠杆效应方程，得到实际位置姿态变换矩阵； 根据标称位置姿态变换矩阵和实际位置姿态变换矩阵，计算出位置姿态偏差矢量； 输入位置姿态偏差矢量至最小二乘法矩阵方程，得到几何误差和随机有色噪声； 基于期望最大化算法，对几何误差和随机有色噪声进行收敛，得到实际运动学参数； 输入实际运动学参数值至动作捕捉系统，得到标定后的动作捕捉系统； 输入关节角度至动作捕捉系统，输出仿真位置姿态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军火箭军工程大学，其通讯地址为：710025 陕西省西安市灞桥区同心路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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