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龙图腾网获悉福州大学申请的专利面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116625370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310522024.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法是由杜恒;林文捷;刘祺慧;章小龙;张志忠;黄惠;俞建超;李雨铮设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法。根据车辆参数以及传感器检测到的平行泊车位尺寸及道路信息，建立全轮转向车辆的平行泊车场景，输入车辆定位的起始泊车点信息，执行设计的算法，实时检测存在的安全泊车路径。其中，利用参数采样法生成一系列泊车路径并对路径进行离散，明确在泊车过程中需要满足的道路约束及车辆动力学约束，设计路径评价函数，对满足约束的路径进行评价并优选路径，完成多段式多转向模式车辆的平行泊车路径的优化设计，实现重型全轮转向车辆更灵活的泊车路径设计，减少泊车过程所占用的泊车空间，提高了泊车效率。

本发明授权面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、根据重型全轮转向车辆参数设计车辆外形模块，以及传感器检测到的平行泊车位尺寸和道路信息，建立重型全轮转向车辆平行泊车场景； 步骤S2、采用直接给定起始泊车点的方式，将车辆行驶到泊车的位置，完成预泊车准备，接着执行设计的多段式路径规划算法，实时检测是否存在以当前车辆位姿作为起始泊车点的安全平行泊车路径； 步骤S3、将泊车等效为车辆出库的逆过程，将泊车路径分成三段进行设计；第一段路径，完成车辆后退至泊车位后方设定的安全距离的任务，第二段路径采用蟹行模式，全部车轮以相同的转角转向，实现车辆在横向方向上无碰撞地泊出车位；第三段路径采用最小半径模式，采用五次多项式曲线设计连续曲率路径，三段路径共同完成出库运动； 步骤S4、根据参数采样法生成第二段路径，在第二段路径的基础上进行第三段路径的设计，与第一段路径组合，得到一系列路径簇，提取设计路径中的一系列离散点，计算出每点的X，Y位置、行驶距离、路径曲率信息，并将数据进行储存； 步骤S5、建立道路约束和车辆动力学曲率约束的条件，对得到的一系列路径簇进行处理，筛选出其中满足约束的路径； 步骤S6、设计路径评价函数，对满足约束的路径进行评价并优选路径，将此路径作为最优泊车路径，并计算每个过程中车辆的航向角以及各个车轮的转角数据，将其输入到建立的车辆外形模块中，以完成平行泊车运动的规划； 在车辆预泊车点处，将实际测量得到的坐标信息作为多段式路径规划算法的输入，将泊车等效为车辆出库的逆过程并分成三段泊车路径进行设计，检测是否存在安全的泊车路径，如果显示为不存在安全的泊车路径情况下，行驶调整车辆位置，直至规划出安全的平行泊车路径； 第二段路径采用蟹行模式，利用参数采样法对此模式下的转角大小和距离两个参数进行采样，以得到不同的第二段路径，其路径规划方程为： 式中，P1X1,Y1作为第二段路径的起点坐标，P2X2,Y2为第二段路径的终点坐标，K2、S2为蟹形模式路径的斜率以及行驶距离，K2min、K2max分别为蟹形模式路径的最小和最大斜率，Lp为泊车位的长度，Wp为泊车位的车宽，δmax为车轮最大转向角； 第三段路径采用最小半径模式，根据给定的起始泊车点信息P3X3,Y3作为第三段路径的终点信息以及第二段路径终点信息P2X2,Y2作为第三段路径的起点信息，采用五次多项式曲线设计连续曲率的路径方程为： 式中，P2X2,Y2作为第三段路径的起点坐标，P3X3,Y3为第三段路径的终点坐标，a0~a5为五次多项式曲线参数，θ2、θ3为第三段路径的起点、终点两个位置处车辆的偏航角，L1为车辆第一轴与质心的距离，等效为第三段路径的起点、终点两个坐标点处车辆第一轴转角。

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