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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于嗅觉追踪辅助激光的四足机器人导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116625364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310313553.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于嗅觉追踪辅助激光的四足机器人导航方法是由周晨晨;颜亚强;孔晨硕;陈熙源设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于嗅觉追踪辅助激光的四足机器人导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于嗅觉追踪辅助激光的四足机器人导航方法，利用四足机器人移动平台，系统地整合嗅觉化学、视觉、北斗惯性等传感器，以目标气味信息为追踪源，配合视觉、惯性、北斗等组合导航，利用激光雷达实时建图，使机器人能自主决策完成路径规划、障碍躲避并最终搜寻到目标的任务，本发明引入抗干扰和高预判性的气味信息作为追踪导向，使机器人能更加快速、准确地实现环境的感知、路径的规划，高效、智能地完成导航和追踪任务；并且可及时发布机器人状态和现场信息，实现远程监控。

本发明授权一种基于嗅觉追踪辅助激光的四足机器人导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于嗅觉追踪辅助激光的四足机器人导航方法，其特征在于：具体包括以下步骤： 步骤一：编写一个Action通信客户端；引入SimpleActionClient库和自定义的action消息定义，通过调用API将目标点发送给服务端，然后等待服务端反馈刚发送的目标的执行情况，最后将服务端的执行的结果return；为了与算法计算的坐标相匹配，并且考虑机器人的实际工作环境，模型采用15m*10m的栅格图，原点位于模型的左下角，并且把气味源置于模型的正中心，机器人初始位于原点处； 步骤二：在气味源发现阶段，将三个嗅觉传感器以正三角形的顶点分布在四足机器人的头部和身体左侧和右侧，分别标识为传感器1、传感器2、传感器3，所得浓度数据分别为，以正三角形中心点O与传感器1的连线为四足机器人初始方向，偏转角度标识为deg，步长定义为front； 判断三个浓度值是否存在相等的情况；若存在，判断二者与另一数值的大小；若相等的两个数值为较大值，则偏转方向为中心点O到传感器i和传感器j中点的向量方向；设计思路如式1所示： ； ； ； ； ； ； ； ； ； ； ； ； ； ； ； ； 若，找出三者中的最大值和中间值，进行类杠杆算法处理后寻找正三角形上的偏转点P，与中心点O的向量方向即为偏转方向；令最大值和中间值对应的传感器连线中点为O’，传感器相距均为2x，类杠杆算法如式2所示； ； ； ； 解得 ； 根据式3得偏转点P与中心点O的几何关系,根据不同浓度情况求得对应偏转角deg； 步骤三：设定初始步长front，考虑到使用二分查找法来求步长的计算复杂度很高，所以最后利用backtrackinglinesearch来更新步长；Wolfe条件包括下降条件4和曲率条件5，其中01，具体如下： ； ； 步骤四：根据偏转角deg和步长front，确定下一位置坐标，将四足机器人的目的坐标返回ROS，不断重复步骤一并实时返回目的坐标，使ROS完成自主定位和实时路径规划；为了验证嗅觉算法的可靠性，利用ubuntu编写了一个发布导航目标点的程序，输入算法计算的坐标点，即可仿真机器人的运动轨迹；为防止出现初始位姿偏差较大但仍开始导航的问题，采用有序字典，实现多目标点依次导航。

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