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龙图腾网获悉西安现代控制技术研究所申请的专利一种卫星/惯性组合导航半实物仿真时序修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116592913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310415341.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种卫星/惯性组合导航半实物仿真时序修正方法是由张翔;刘满国;刘梦焱;朱克炜;李海城;赵瑾;闫俊良;刘琦;岳超;陈炜;赵丹丹;田莉萍设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卫星/惯性组合导航半实物仿真时序修正方法在说明书摘要公布了：本发明属于组合导航制导武器系统技术领域，具体涉及一种卫星惯性组合导航半实物仿真时序修正方法，所述方法包括：步骤1：计算惯导仿真链路时间；步骤2：计算卫星仿真链路时间；步骤3：计算两条链路时间差；步骤4：对齐两条链路时序；步骤5：组合导航解算。该方法计算出惯导仿真链路与卫星仿真链路执行所需的时间，消除了不同链路执行过程中的时序差异，解决了传统的卫星惯性组合导航半实物仿真中存在的惯导仿真链路与卫星仿真链路时序不匹配，导航定位信息解算不准确，仿真精度低的弊端。本发明的优点是，仿真过程更接近于组合导航装置的实际工作过程，具有更高的仿真精度。该仿真方法设计简单、有效、实用，具有很好的推广应用空间。

本发明授权一种卫星/惯性组合导航半实物仿真时序修正方法在权利要求书中公布了：1.一种卫星惯性组合导航半实物仿真时序修正方法，其特征在于，所述方法用于消除惯导仿真链路与卫星仿真链路执行过程中的时序差异，所述方法包括： 步骤1：计算惯导仿真链路时间； 步骤2：计算卫星仿真链路时间； 步骤3：计算两条链路时间差； 步骤4：对齐两条链路时序； 步骤5：组合导航解算； 其中，所述步骤1中，计算惯导仿真链路时间的过程为使用示波器测量出惯导仿真链路执行需要的时间； 其中，所述步骤2中，计算卫星仿真链路时间的过程为使用示波器测量出卫星仿真链路执行需要的时间； 其中，所述步骤3中，计算两条链路时间差的过程为计算出两条链路的时间差； 其中，所述步骤4中，对齐两条链路时序的过程为： 当试验总控系统发出击发指令后，仿真计算机将计算出的弹道信号立即发送给射频矩阵开关，射频矩阵开关选通对应的卫星信号发射天线所在链路，再将经处理后的弹道信息传送给卫星信号模拟器； 同时，仿真计算机将计算出的X、Y、Z轴加速度信号延迟时间后再传送给加速度信号注入装置，加速度信号注入装置对X、Y、Z轴加速度信号进行接口转换，再将这些信号注入给惯导，此时惯导仿真链路执行需要的时间与卫星仿真链路执行需要的时间严格对齐； 其中，所述步骤5中，组合导航解算的过程为： 采用组合导航装置中预设定的组合导航算法对时序对齐后的惯导和卫星导航接收机所敏感到的信息进行组合解算，控制制导武器按规划弹道飞行； 其中，所述步骤1中，所述惯导仿真链路上包括：仿真计算机、加速度信号注入装置、三轴转台； 惯导所敏感到的信息为经仿真计算机—加速度信号注入装置—三轴转台响应后时刻的位置、速度和加速度信号； 所述惯导仿真链路时间计算如下： 仿真计算机解算出制导武器当前的弹道，将解算出的X、Y、Z轴加速度信号传送给加速度信号注入装置，加速度信号注入装置对X、Y、Z轴加速度信号进行接口转换，再将这些信号注入给惯导； 惯导仿真链路执行需要的时间为：； 其中，tG1为仿真计算机解算时间；tG2为仿真计算机输出加速度信号至加速度信号注入装置输入加速度信号之间的信号传输时间；tG3为加速度信号注入装置的处理时间；tG4为加速度信号注入装置输出至三轴转台输入之间的信号传输时间；tG5为三轴转台处理时间； 其中，所述步骤2中，所述卫星仿真链路上包括：仿真计算机、射频矩阵开关、卫星信号模拟器； 卫星导航接收机所敏感到的信息为经仿真计算机—射频矩阵开关—卫星信号模拟器响应后时刻的位置、速度和加速度信号； 卫星仿真链路时间计算如下： 仿真计算机解算出制导武器当前的弹道，将解算出的弹道信号传送给射频矩阵开关，射频矩阵开关选通对应的卫星信号发射天线所在链路，再将处理后的弹道信号传送给卫星信号模拟器；卫星仿真链路执行需要的时间为：； 其中，tW1为仿真计算机解算时间；tW2为仿真计算机输出弹道信号至射频矩阵开关输入弹道信号之间的信号传输时间；tW3为射频矩阵开关处理时间；tW4为射频矩阵开关输出至卫星信号模拟器输入之间的信号传输时间；tW5为卫星信号模拟器处理时间。

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