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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车辆的多模态融合感知方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116543361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310140215.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车辆的多模态融合感知方法、装置、车辆及存储介质是由朱张平设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的多模态融合感知方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的多模态融合感知方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车载激光雷达采集的激光点云数据和车载相机采集的图像数据；将激光点云数据中所有激光点云放入目标俯瞰图上的体素中，提取激光点云数据的激光体素特征；提取图像数据中每张图像的二维图像特征，投影至目标俯瞰图上的体素中，并提取图像数据的视觉体素特征；在时间和空间上对齐激光体素特征和视觉体素特征后，并在目标俯瞰图上进行融合，利用融合特征得到车辆的多模态融合感知结果。由此，解决了相关技术通过在单传感器检测结果基础上进行目标级别的融合，无法将多传感器的数据进行融合，存在误差大，感知精度低等问题。

本发明授权车辆的多模态融合感知方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的多模态融合感知方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车载激光雷达采集的激光点云数据和车载相机采集的图像数据； 将所述激光点云数据中所有激光点云放入预先构建的目标俯瞰图上的体素中，从所述目标俯瞰图上的体素中提取所述激光点云数据的激光体素特征； 提取所述图像数据中每张图像的二维图像特征，并将所有二维图像特征投影至所述目标俯瞰图上的体素中，从所述目标俯瞰图上的体素中提取所述图像数据的视觉体素特征； 在时间和空间上对齐所述激光体素特征和所述视觉体素特征，并在所述目标俯瞰图上融合对齐后的所述激光体素特征和所述视觉体素特征，得到融合特征，利用所述融合特征得到车辆的多模态融合感知结果； 所述在时间和空间上对齐所述激光体素特征和所述视觉体素特征，并在所述目标俯瞰图上融合对齐后的所述激光体素特征和所述视觉体素特征，得到融合特征，包括： 将所述激光体素特征和所述视觉体素特征输入至具有三个完全连接层的可学习对齐模块，输出所述激光体素特征的第一特征值和所述视觉体素特征的第二特征值和第三特征值； 根据所述第一特征值和所述第二特征值计算相似性矩阵，利用所述相似性矩阵确定所述车载相机与所述车载激光雷达之间的坐标关系，利用预设激活函的操作符进行规范化处理，并使用注意力和矩阵对所述第三特征值进行加权和聚合，得到融合矩阵； 拼接所述融合矩阵和所述第一特征值，得到拼接矩阵，利用所述拼接矩阵提取所述第二特征值和所述第三特征值的预设层次的特征，并拼接所述预设层次的特征与所述激光体素特征，得到所述融合特征。

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