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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种考虑避障的多边形平面编队自组织形成控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310664522.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种考虑避障的多边形平面编队自组织形成控制方法是由党朝辉;周昊;张育林;张皓设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑避障的多边形平面编队自组织形成控制方法在说明书摘要公布了：发明公开了一种考虑避障的多边形平面编队自组织形成控制方法，属于智能体无人机航天器集群运动控制技术领域，包括确定集群个体数、动力学模型、初始状态量及目标构型参数；判断目标构型参数中的目标构型顶点坐标是否落在目标构型平面内，根据判断结果，调整最终目标构型顶点坐标；确定目标构型平面中目标构型各边所对应的边界方程，调整临时目标位置初始值；通过吸引势及排斥势设计控制律；根据集群个体数、动力学模型、初始状态量、目标构型顶点坐标、临时目标位置初始值及控制律，进行集群运动仿真。该方法可使集群以合适的控制量有效形成目标多边形区域构型，满足复杂障碍环境下的实际任务需要的问题。

本发明授权一种考虑避障的多边形平面编队自组织形成控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑避障的多边形平面编队自组织形成控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 确定集群个体数、动力学模型、初始状态量及目标构型参数； 判断目标构型参数中的目标构型顶点坐标是否落在目标构型平面内，根据判断结果，调整最终目标构型顶点坐标； 确定目标构型平面中目标构型各边所对应的边界方程，调整临时目标位置初始值； 根据目标构型平面构造吸引势，根据边界方程构造排斥势，通过吸引势及排斥势设计控制律； 根据集群个体数、动力学模型、初始状态量、目标构型顶点坐标、临时目标位置初始值及控制律，进行集群运动仿真； 所述判断目标构型参数中的目标构型顶点坐标是否落在目标构型平面内，包括： 对于每一个目标构型顶点坐标，依次用其分量、和分别替换公式中的、和，然后检查该公式等号是否满足； 如果满足，则直接使用该目标构型顶点坐标； 如果不满足，则将目标构型顶点坐标替换为其在目标构型平面上的投影坐标； 其中，，为目标构型顶点个数； 所述确定目标构型平面中目标构型各边所对应的边界方程，包括： 对于目标构型面的第条边，其边界面的方程可用如下关于变量、和的方程给出 并化为如下形式 其中，为目标构型平面的方向矢量；为第个目标构型顶点坐标； 待所有边界面方程求解完毕后，依次检查各边界面的方向； 如果存在某一个边界面，其对应的如下约束条件 能够使中除边的端点之外的其他所有点满足，则保持边界面方程不变； 如果不存在这样的边界面，则将各，，分别替换为后，再根据公式重新求解各边界面方程； 其中，，为目标构型顶点个数； 所述调整临时目标位置初始值，包括： 对于个体的临时目标位置初始值，如果有两个以上临时目标位置初始值不满足公式所示的各个目标构型边界面的约束，则依次度量到各个目标构型顶点的距离，找出与最近的目标构型顶点，构造如下点 并判断如下点 是否满足各个目标构型边界面约束，若不满足某些边界面约束，则将替换为后返回到新的临时目标位置初始值计算步骤，直至得到的满足各个目标构型边界面约束为止，然后将替换为； 其中，；。

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