质子汽车科技有限公司田雪毅获国家专利权
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龙图腾网获悉质子汽车科技有限公司申请的专利一种多轴车辆的动态制动力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533953B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310175152.4，技术领域涉及：B60T8/171；该发明授权一种多轴车辆的动态制动力控制方法是由田雪毅;李司光;王东斌;王印;麻新兵设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多轴车辆的动态制动力控制方法在说明书摘要公布了：本发明是关于一种多轴车辆的动态制动力控制方法，涉及车辆动力控制技术领域。该方法包括以下步骤：获取车辆各轮静载、轮速和车速信息，计算得到各轮滑移率；建立保留悬架约束特征的多轴车辆制动动力学方程，计算各轮动载；减小具有最大滑移率的车轮的制动力分配比例，根据各轮之间的制动力比对各轮的制动力分配比例进行归一化处理，经过计算得到各轮所需的动态制动力。本发明提出了保留悬架约束特征的多轴车辆的制动力控制方法，将各轴动载转变为各轮动载，可以准确、简单地进行计算；根据各轮动载和状态估算得到各轮滑移率，达到抑制最大滑移率、将各轮滑移率同步的目的，对各轮制动力进行合理分配，有效降低某一轮提前抱死的概率。
本发明授权一种多轴车辆的动态制动力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多轴车辆的动态制动力控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤： 获取车辆各轮静载、轮速和车速信息，计算得到各轮滑移率； 建立保留悬架约束特征的多轴车辆制动动力学方程，计算各轮动载； 减小具有最大滑移率的车轮的制动力分配比例，根据各轮之间的制动力比对各轮的制动力分配比例进行归一化处理，经过计算得到各轮所需的动态制动力；根据各轮的动态制动力与各轮动载呈正相关，所述各轮的制动力分配比例基于所述各轮动载的比例矩阵确定； 所述建立保留悬架约束特征的多轴车辆制动动力学方程，计算各轮动载的步骤包括： 对车辆的质心的纵向位置和侧向位置进行估算； 根据垂直方向受力情况，列取各轮独立的力平衡方程以及力矩平衡方程； 考虑悬架约束特征列取变形协调方程； 根据各轮独立的力平衡方程、力矩平衡方程以及变形协调方程计算各轮动载。
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