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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于智能香灸仪的机械臂施灸过程规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310590410.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于智能香灸仪的机械臂施灸过程规划方法是由高焕丽;黎璧瑜;黄华标;蔡鹤设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能香灸仪的机械臂施灸过程规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于智能香灸仪的机械臂施灸过程规划方法，涉及机器人运动学领域。包括：建立机械臂的连杆坐标系；逆运动学求解；对求出的逆运动学解集进行筛选；通过计算机向机械臂发送控制指令；接收从机械臂发送的信息获取实时状态；根据艾灸治疗的要求设定轨迹。本发明提供的基于智能香灸仪的机械臂轨迹规划方法，计算速度快、精度高，响应时间短，使香灸仪较大程度上还原专业医师的施灸过程。

本发明授权一种基于智能香灸仪的机械臂施灸过程规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于智能香灸仪的机械臂施灸过程规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：确定施灸点在机械臂基座坐标系{0}中的坐标，得到施灸所用到的所有施灸坐标，并根据施灸穴位对应的施灸时间得到艾条旋转次数rottimes； 步骤2：建立机械臂的正运动学方程，基于所述正运动学方程逆运动学求解机械臂关节的各关节角的解集，对解集进行筛选和优化，得到修正后的解集q1； 步骤3：设定一个参考关节角qref，基于这个参考关节角qref在解集q1中确定最优解； 步骤4：对机械臂末端的轨迹进行规划； 步骤5：机械臂按照所规划的轨迹进行施灸，且施灸过程中艾条末端与人体保持一定距离； 步骤4包括：步骤4.1：设定机械臂末端从起点xo,yo,zo移动至终点x,y,z的轨迹为一条直线，将该直线分成n等份，两点间各坐标轴方向上的坐标差也分成n等份，各等份在机械臂基座坐标系X0轴方向上的长度dx=x-xo，各等份在机械臂基座坐标系Y0轴方向上的长度dy=y-yo，各等份在机械臂基座坐标系Y0轴方向上的长度dz=z-zo，轨迹上包括起点和终点共有n+1个点需要进行逆运动学求解，记为求解点，各点坐标为； 要使艾条末端位于施灸点x，y，z，则机械臂末端坐标应为x,y,z+lc，lc为艾条的当前长度，各中间点坐标为，位姿设定为： ； 步骤4.2：从j=1开始，以轨迹上第j个点对应关节角度qcj为参考角度qref，通过步骤2和步骤3得到第j+1个求解点对应的关节角度qcj+1，直至j=n+1； 步骤4.3：从j=1开始，使轨迹上第j个求解点对应的关节角度qcj中关节6的角度为预设的值，直至j=n+1。

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