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龙图腾网获悉佛山显扬科技有限公司申请的专利一种堆叠物体无序抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310698444.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种堆叠物体无序抓取方法及系统是由丁克;丁兢;刘芊伟;李翔;马洁;王丰;叶闯;张成;林锦辉;胡财荣;陆俊君;淳豪;张敏;王凯设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种堆叠物体无序抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种堆叠物体无序抓取方法，包括以下步骤：三维点云信息获取：获取激光雷达发射于堆叠物体上的线激光的二维激光扫描数据，将所述二维激光扫描数据转换为对应的三维点云数据；点云位姿获取：对相机采集的激光图像进行处理，根据所述三维点云数据进行PPF特征提取，获取对应的位姿信息；机器人运动控制：检测机器人的关节状态，根据获得的位姿信息规划机器人的运动轨迹，控制机器人根据所述运动轨迹进行运动。本发明的堆叠物体无序抓取方法通过利用激光雷达获取堆叠物体上的线激光的二维激光扫描数据并将其转换为对应的三维点云数据，以提高定位精度，且不易受影响，成本低。本发明还公开了一种堆叠物体无序抓取系统。

本发明授权一种堆叠物体无序抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种堆叠物体无序抓取方法，其特征在于，包括以下步骤： 三维点云信息获取：获取激光雷达发射于堆叠物体上的线激光的二维激光扫描数据，将所述二维激光扫描数据转换为对应的三维点云数据； 点云位姿获取：对相机采集的激光图像进行处理，根据所述三维点云数据进行PPF特征提取，获取对应的位姿信息； 机器人运动控制：检测机器人的关节状态，根据获得的位姿信息规划机器人的运动轨迹，控制机器人根据所述运动轨迹进行运动； 所述点云位姿获取的步骤前还包括： 点云预处理：对获得的所述三维点云数据进行降采样，并对降采样后的三维点云数据采用RANSAC算法进行预处理，获得预处理后的三维点云； 点云分割：对获得的预处理后的三维点云进行分割，将预处理后的三维点云划分至对应的同质区域，以获得场景点云和模板点云； 所述点云位姿获取的步骤包括： PPF特征提取：采用PPF算法采样获取场景点云和模板点云之间对应的PPF特征，并将获得的PPF特征写入哈希表； 采样匹配：在场景点云中选取场景采样点，对所述场景采样点于模板点云中分别多次匹配不同的模板匹配点以形成多个不同的采样点对，于哈希表中查找与所述采样点对相似的相似点对，记录各采样点对和查找到的对应的相似点对之间的旋转角，根据相似点对的相似采样点和旋转角构造投票表，根据霍夫投票规则，选择最高票的相似采样点和旋转角； 点对距离计算：采用ICP算法对所述场景采样点对应的最高票的相似采样点和旋转角进行迭代，计算获取堆叠物体的位姿。

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