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龙图腾网获悉电子科技大学中山学院申请的专利一种柔性物体抓取方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310654796.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种柔性物体抓取方法、装置、电子设备及存储介质是由董帅;杨志华;邹昆;李文生设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性物体抓取方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种柔性物体抓取方法、装置、电子设备及存储介质，其中，柔性物体抓取方法包括：采用位置评估策略模型，确定柔性物体图像中各个抓取位置的Q值；采用姿态抓取策略模型，根据各个抓取位置的Q值，确定抓取目标点以及抓取姿态；控制机械臂采用抓取姿态对抓取目标点进行抓取操作。采用位置评估策略模型获取柔性物体每个抓取位置的价值，以便机械臂在抓取物体时能够选择最佳的抓取位置；采用姿态抓取策略模型生成适当的机械臂动作，以实现对额柔性物体的稳定抓取和操作，从而有效改善了柔性物体的抓取效果。

本发明授权一种柔性物体抓取方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种柔性物体抓取方法，其特征在于，所述方法包括： 采用位置评估策略模型，确定柔性物体图像中各个抓取位置的Q值；所述Q值用以表征所述抓取位置被抓取的可能性； 采用姿态抓取策略模型，根据各个所述抓取位置的所述Q值，确定抓取目标点以及抓取姿态；其中，所述位置评估策略模型与所述姿态抓取策略模型为级联结构； 控制机械臂采用所述抓取姿态对所述抓取目标点进行抓取操作； 所述采用位置评估策略模型，根据柔性物体图像获取所述柔性物体的抓取位置以及各个所述抓取位置的Q值，包括：采用位置评估策略模型的第一卷积层，在柔性物体图像中提取所述柔性物体的第一底层特征；采用所述位置评估策略模型的第一全连接层，根据所述第一底层特征，确定所述柔性物体图像中各个所述抓取位置的Q值； 在所述采用所述位置评估策略模型的第一全连接层，根据所述第一底层特征，确定所述柔性物体图像中各个所述抓取位置的Q值之后，所述方法还包括：根据所述Q值，将所述柔性物体图像处理为热力图，获取柔性物体热力图；所述柔性物体热力图用以表征各个所述抓取位置的Q值大小； 所述采用姿态抓取策略模型，根据各个所述抓取位置的所述Q值，确定抓取目标点以及抓取姿态，包括：采用姿态抓取策略模型，根据用以表征各个所述抓取位置的Q值大小的所述柔性物体热力图，确定抓取目标点以及抓取姿态。

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