买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116448145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310247714.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法是由郭雷;白昊天;刘鑫;余翔;杨健;张霄;王巍设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法，包括步骤，将姿态失准角、陀螺漂移、陀螺刻度因子误差作为状态量，建立系统状态方程；利用仿复眼偏振传感器中不同观测方向的两个单眼偏振单元测量大气偏振矢量并做差，消除高空高动态环境下气动光、气动热等干扰对偏振传感器产生的公有误差；将偏振矢量空间差分信息作为量测，建立与姿态失准角的量测方程，完成滤波器设计；采用无迹卡尔曼滤波方法对姿态失准角进行估计，实现对载体姿态及航向的修正。本发明提出的一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法，通过利用不同观测方向的偏振矢量空间差分信息，消除偏振传感器的公有误差，提高在高空高动态环境下偏振组合导航系统的航向及姿态精度。

本发明授权一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于偏振矢量空间差分的航姿确定方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、将姿态失准角、陀螺漂移、陀螺刻度因子误差作为状态量，建立系统的状态方程；系统状态量为：，表示三维姿态失准角，表示陀螺漂移，表示陀螺三轴刻度因子误差；状态方程表示为： 1 其中，表示系统状态方程的噪声，为状态转移矩阵，表示为： 2 其中，表示地理系相对于惯性系在地理系下的旋转矩阵，状态转移矩阵中的矩阵表示为： 3 矩阵中的表示理想姿态转移矩阵，分别表示陀螺仪x，y，z轴测量的角速度； 步骤2、针对高空、高动态环境下气动光、气动热的干扰引起的偏振传感器公有误差，对仿复眼偏振传感器中任意两个单眼偏振单元测量的偏振矢量做差，得到偏振矢量空间差分量，消除公有误差对偏振传感器的影响；仿复眼偏振传感器中任意两个单眼偏振单元测量的偏振矢量表示为：；对上述两个不同观测方向的偏振矢量进行空间差分得到： 4 其中，与分别表示两个单眼偏振单元，表示所在坐标系与载体系的转换矩阵，表示所在坐标系与载体系的转换矩阵； 步骤3、利用步骤2的偏振矢量空间差分量，并基于太阳矢量与偏振矢量的垂直关系，建立与系统状态量中姿态失准角的映射模型，完成系统量测方程的设计；基于太阳矢量与偏振矢量的垂直关系，单眼偏振单元测量的偏振矢量建立与姿态失准角之间的映射模型： 5 单眼偏振单元测量的偏振矢量与姿态失准角之间的关系表示为： 6 其中，表示带误差的姿态转换矩阵，，分别表示与单眼偏振单元构建的量测方程对应的量测噪声，与表示与单眼偏振单元的理想偏振矢量，表示导航系下太阳矢量； 对式5与式6进行空间差分，建立偏振矢量空间差分量与姿态失准角间的关系： 7 对式7整理，建立基于偏振矢量空间差分量的量测方程： 8 其中，；基于式8，完成系统量测方程的设计； 步骤4、采用无迹卡尔曼滤波的方法对姿态失准角进行估计，实现对载体姿态及航向的修正。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区长河街道创慧街18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。