中航华东光电(上海)有限公司周洋获国家专利权
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龙图腾网获悉中航华东光电(上海)有限公司申请的专利道路场景帧间点云确定最近邻点方法、存储介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116403205B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310074593.5，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权道路场景帧间点云确定最近邻点方法、存储介质及机器人是由周洋;许召辉;徐安冉;陈年生;宋晓勇设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本道路场景帧间点云确定最近邻点方法、存储介质及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种道路场景帧间点云确定最近邻点方法、存储介质及机器人，包括以下步骤：S1：获取t时刻激光雷达前后两帧的点云数据P、Q，对P、Q两帧点云进行有向性分割；S2：对两帧点云中的非公共区间进行剔除；S3：对公共部分对应区间内的点进行最近邻点匹配；S4：选取平均欧式距离最小的情况的对应点，则最近领点确定成功。其优点在于：通过对点云进行区间分割，保留点云的公共部分，剔除非公共部分，精简计算内容，省略无效计算，减小错误对应点出现的概率；可在不降低后续匹配精度的情况下，提高运行效率，提升点云匹配算法实时性能。
本发明授权道路场景帧间点云确定最近邻点方法、存储介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种道路场景帧间点云确定最近邻点方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取t时刻激光雷达前后两帧的点云数据P、Q，对P、Q两帧点云进行有向性分割； S11：将激光雷达获取到的两帧点云命名为P集合和Q集合； S12：对点云P和点云Q按照适当的宽度x分别以垂直于机器人前进方向进行分割，每帧点云内的区间记作A1，A2，A3，…Aj和B1，B2，B3，…Bk； S2：对两帧点云中的非公共区间进行剔除； S21：计算A1，A2，A3，…Am和B1，B2，B3，…Bn区间内点的样本峰度； 计算公式为； S22：分别计算A1与B1，B2，B3…Bn；A2与B1，B2，B3…Bn的夹角余弦值； S23：判断两帧对应区间点云夹角余弦值是否趋近于1，若不趋近于1，则舍弃该区间点云；若趋近于1，则该对应区间为两帧点云的公共区间； S3：对公共部分对应区间内的点进行最近邻点匹配； S4：选取平均欧式距离最小的情况的对应点，则最近领点确定成功。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中航华东光电(上海)有限公司，其通讯地址为：201114 上海市闵行区新骏环路115号1号楼3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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