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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利一种时空配准方法、装置、系统以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116399337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310300378.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种时空配准方法、装置、系统以及存储介质是由蔡晓雯;龚巧婷;徐玲林;陈洋卓;孙健伟;罗彩虹;胡军;黄煜;徐正燕设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种时空配准方法、装置、系统以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种时空配准方法、装置、系统以及存储介质，属于导航定位领域，方法包括：通过误差数据以及采样时间进行估计值计算得到先验误差状态估计值，通过设定误差值以及先验误差状态估计值进行协方差计算得到先验误差状态协方差；通过采样时间、蓝牙传感器坐标、蓝牙传感器速度、惯导速度、惯导坐标以及加速度计测量值构建量测量；根据量测量对先验误差状态估计值以及先验误差状态协方差进行估计值计算得到后验误差状态估计值。本发明简化了扩展卡尔曼滤波器的预测和校正环节，能极大程度的降低IMU零偏对定位性能的影响，实现了实时的时空配准，同时，能够满足实时性好、实用性强、易于实现等条件，符合当前的需求。

本发明授权一种时空配准方法、装置、系统以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种时空配准方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：获得当前时刻，导入误差数据和采样时间，通过所述误差数据以及所述采样时间进行估计值计算，得到下一时刻的先验误差状态估计值； S2：导入与下一时刻的先验误差状态估计值对应的设定误差值，通过所述设定误差值以及下一时刻的先验误差状态估计值进行协方差计算，得到下一时刻的先验误差状态协方差； S3：从预先设置的蓝牙传感器中获得当前时刻的蓝牙传感器坐标以及当前时刻的蓝牙传感器速度，从预先设置的惯导中获得当前时刻的惯导速度、当前时刻的惯导坐标以及当前时刻的加速度计测量值，并通过所述采样时间、当前时刻的蓝牙传感器坐标、当前时刻的蓝牙传感器速度、当前时刻的惯导速度、当前时刻的惯导坐标以及当前时刻的加速度计测量值构建下一时刻的量测量； S4：根据下一时刻的量测量对下一时刻的先验误差状态估计值以及下一时刻的先验误差状态协方差进行估计值计算，得到下一时刻的后验误差状态估计值; S5：分析所述设定误差值以及下一时刻的后验误差状态估计值的协方差，并根据分析结果将下一时刻的后验误差状态估计值作为时空配准结果； 所述误差数据包括误差驱动矩阵、姿态转换矩阵、当前时刻的估计姿态误差、当前时刻的速度误差、当前时刻的位置误差、当前时刻的IMU加速度计零偏、当前时刻的陀螺零偏、当前时刻的外杆臂效应误差以及当前时刻的时间同步误差； 所述S1中，通过所述误差数据以及所述采样时间进行估计值计算，得到下一时刻的先验误差状态估计值的过程包括： 通过第一式、所述采样时间、所述误差驱动矩阵、所述姿态转换矩阵、当前时刻的估计姿态误差、当前时刻的速度误差、当前时刻的位置误差、当前时刻的IMU加速度计零偏、当前时刻的陀螺零偏、当前时刻的外杆臂效应误差以及当前时刻的时间同步误差进行估计值计算，得到下一时刻的先验误差状态估计值，所述第一式为： ， 其中，，， 其中，为第时刻的先验误差状态估计值，为第时刻的误差状态转移矩阵，为第时刻的误差状态向量，为单位矩阵，为采样时间，为姿态转换矩阵，为预设的四元数转换矩阵，均为常数量，为第时刻的估计姿态误差，为第时刻的速度误差，为第时刻的位置误差，为第时刻的IMU加速度计零偏，为第时刻的陀螺零偏，为第时刻的外杆臂效应误差，为第时刻的时间同步误差。

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