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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种基于路侧融合感知的自动驾驶决策控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310479421.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于路侧融合感知的自动驾驶决策控制方法是由李博;俄文娟;唐浩;冯天留;王翔;成明;马冬;郑建颖;陶砚蕴;卢维科;马世威;万其星设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路侧融合感知的自动驾驶决策控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于路侧融合感知的自动驾驶决策控制方法，包括：步骤S1：获取车辆周围的路况信息及环境信息和车辆自身的状态信息；步骤S2：根据所述车辆周围的路况信息及环境信息和车辆自身的状态信息，确定车辆的驾驶行为；步骤S3：根据确定好的驾驶行为规划车辆的最优驾驶路径；步骤S4：通过控制车辆运动的纵向轨迹和车辆运动的横向轨迹，使车辆按所述最优驾驶路径行驶。本发明能够基于当前场景控制车辆的驾驶行为，并基于驾驶行为规划出车辆的最优路径，并控制车辆按最优路径行驶。

本发明授权一种基于路侧融合感知的自动驾驶决策控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路侧融合感知的自动驾驶决策控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取车辆周围的路况信息及环境信息和车辆自身的状态信息； 步骤S2：根据所述车辆周围的路况信息及环境信息和车辆自身的状态信息，确定车辆的驾驶意图； 所述步骤S2中根据所述车辆周围的路况信息及环境信息和车辆自身的状态信确定驾驶意图，方法包括： 当车辆所处场景为道路中央人行横道场景时，根据人行横道是否有人行通过，确定车辆的驾驶意图，具体为： 若车辆所行驶车道的前方没有车辆且人行横道无行人通过，则控制车辆自由行驶； 若车辆所行驶车道的前方没有车辆且人行横道有行人通过，则判断行人经过人行横道所用的时间与车辆到停让线所用时间之间的大小关系，若，则控制车辆自由行驶；否则控制车辆减速停止，其中，，表示车辆选择换道所用的时间，表示车辆在换道后所在道路上直行所用的时间； 若车辆所行驶车道的前方有车辆且人行横道有行人通过，则在保持前后车安全距离的情况下，判断行人经过人行横道所用的时间与车辆到停让线所用时间之间的大小关系，如果，则控制车辆自由行驶；否则控制车辆减速停止； 若车辆所行驶车道前方有车辆且人行横道无行人通过，则判断期望车速与前车车速之间的大小关系，若，且满足换到条件，则控制车辆换道行驶；若，则控制车辆自由行驶； 当车辆所处场景为路侧视野盲区场景时，判断视野盲区内的行人是否对驾驶产生潜在危险，若不会对车辆产生潜在危险，则控制车辆自由行驶；若会对车辆产生潜在危险，则继续判断车辆前方有无其他车辆；若有，则控制车辆跟驰行驶；若无，则控制车辆减速停车； 在满足第二约束条件下控制车辆跟驰行驶，所述第二约束条件的公式为： ； 其中，、分别表示前车和当前被控制车辆的减速度的减速度，表示期望加速度，、为满足所处场景中最大限速情况下的最小、最大加速度，表示车辆车头和前车车头的间距，表示前车的车长，表示车辆部件的响应时间，表示表示当前车辆的速度； 步骤S3：根据确定好的驾驶意图规划车辆的最优驾驶路径； 步骤S4：通过控制车辆运动的纵向轨迹和车辆运动的横向轨迹，使车辆按所述最优驾驶路径行驶。

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