北京半导体专用设备研究所(中国电子科技集团公司第四十五研究所)丁彦杰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京半导体专用设备研究所(中国电子科技集团公司第四十五研究所)申请的专利一种反力块的回零控制方法及反力装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382355B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310511637.6，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种反力块的回零控制方法及反力装置是由丁彦杰;陈曦;陈沿宇;王俊杰;李博设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种反力块的回零控制方法及反力装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种反力块的回零控制方法及反力装置，该方法包括：在本次移动开始前，获取每个极性传感器输出的当前极性离散值，从目标状态表中获取与所有当前极性离散值对应的当前控制参数；按照当前控制参数控制双并联五连杆模组带动反力块进行本次移动；确定本次移动后的反力块是否满足预回零结束条件；若满足预回零结束条件，控制反力旋转电机按照原方向继续旋转，直至反力旋转电机上的编码器获取到设定方向上的索引脉冲时停止转动；将所有反力旋转电机停止转动时反力块所在的位置作为回零结束位置。通过采用上述反力块的回零控制方法及反力装置，解决了反力装置成本高以及回零控制精度低的问题。
本发明授权一种反力块的回零控制方法及反力装置在权利要求书中公布了：1.一种反力块的回零控制方法，其特征在于，应用于反力装置，所述反力装置包括双并联五连杆模组及反力块，所述双并联五连杆模组包括四个反力旋转电机，每个反力旋转电机上设置有弧形光栅尺、极性传感器及编码器，所述极性传感器用于对弧形光栅尺边缘的零位边条进行测量并输出极性离散值，所述编码器用于获取弧形光栅尺上的零位索引点对应的索引脉冲，所述回零控制方法包括： 在本次移动开始前，获取每个极性传感器输出的当前极性离散值，从目标状态表中获取与所有当前极性离散值对应的当前控制参数； 按照所述当前控制参数控制所述双并联五连杆模组带动所述反力块进行本次移动； 确定本次移动后的反力块是否满足预回零结束条件； 若满足预回零结束条件，针对每个反力旋转电机，控制该反力旋转电机按照原方向继续旋转，直至该反力旋转电机上的编码器获取到设定方向上的索引脉冲时停止转动； 将所有反力旋转电机停止转动时反力块所在的位置作为回零结束位置。
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