安徽理工大学朱晓娟获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利一种模块化球形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372987B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310360132.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种模块化球形机器人是由朱晓娟;徐基华;方贤进;赵宝;葛斌;张金伟;许浩设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种模块化球形机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种模块化球形机器人，包括球壳，设置在该球壳内的机架，机架上设置有自重构机构，该自重构机构包括圆周均布的偶数个第一磁吸件，相邻两个第一磁吸件的朝外的极性相反；自重构机构还包括第二驱动机构，用于驱动多个第一磁吸件同步转动α度，α为相邻两个第一磁吸件之间的夹角；第一磁吸件朝外的一侧在球壳内形成磁控区；自重构机构还包括若干第二磁吸件，该第二磁吸件的数量不超过第一磁吸件的数量，每个第二磁吸件位于一个磁控区内，且第二磁吸件与机架铰接，第二磁吸件能围绕其铰接轴翻转，使得第二磁吸件朝外的极性改变。本发明在球壳内设置第二磁吸件，且第二磁吸件朝向球壳外侧的极性可以改变，以便于球形机器人的连接和分离。
本发明授权一种模块化球形机器人在权利要求书中公布了：1.一种模块化球形机器人，包括球壳，设置在该球壳内的机架，该机架上设置有驱动所述球壳转动的第一驱动机构，其特征在于： 所述机架上设置有自重构机构，该自重构机构包括圆周均布的偶数个第一磁吸件，相邻两个所述第一磁吸件的朝外的极性相反；所述自重构机构还包括第二驱动机构，该第二驱动机构用于驱动多个所述第一磁吸件同步转动α度，其中，α为相邻两个所述第一磁吸件之间的夹角； 所述第一磁吸件朝外的一侧在所述球壳内形成磁控区； 所述自重构机构还包括若干第二磁吸件，该第二磁吸件的数量不超过所述第一磁吸件的数量，每个所述第二磁吸件位于一个所述磁控区内，且所述第二磁吸件与所述机架铰接，所述第二磁吸件能围绕其与所述机架的铰接轴翻转，使得所述第二磁吸件朝外的极性改变。
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