买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏天宏机械工业有限公司申请的专利基于力传感器的打磨机器人比例阻尼控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211623962.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于力传感器的打磨机器人比例阻尼控制方法及系统是由张培军;宋爱国;汤建军;操思祺设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于力传感器的打磨机器人比例阻尼控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于力传感器的打磨机器人比例阻尼控制方法及系统。包括机械臂、打磨头；控制方法实时采集机械臂末端受到的力和力矩，过滤力和力矩中的高频噪声，得到当前力传感器测得的实际接触力信号；计算打磨机器人当前打磨条件下的期望作用力为与实际接触力信号的差值为当前力的偏差；将当前力的偏差转化为控制打磨机器人产生期望力所需要的电信号；根据机械臂各关节角度的变化量计算机械臂末端运动速度，计算打磨机器人产生当前运动速度的阻尼力所需要的电信号；机器人根据电信号完成比例阻尼控制。控制系统应用上述的控制方法，包括打磨机器人机械臂、夹持机构、打磨头，还包括角度传感器、力传感器。

本发明授权基于力传感器的打磨机器人比例阻尼控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于力传感器的打磨机器人比例阻尼控制方法，其特征在于：包括机械臂、打磨头； 实时采集机械臂末端受到的力和力矩，过滤力和力矩中的高频噪声， 当前力传感器测得的实际接触力信号；打磨机器人当前打磨条件下的期望作用力为，期望作用力与实际接触力信号的差值为当前力的偏差，计算公式：； 将当前力的偏差转化为控制打磨机器人产生期望力所需要的电信号，比例控制器模型为：； 式中，是打磨机器人的比例控制器参数； 根据机械臂各关节角度的变化量计算机械臂末端打磨头运动速度，计算打磨机器人产生当前运动速度的阻尼力所需要的电信号，阻尼控制器模型为：； 式中，是打磨机器人的阻尼控制器参数； 此时机器人的控制信号为：； 将控制信号发送给打磨机器人，完成比例阻尼控制； 在打磨过程中，阻尼控制器参数根据调节过程中的力误差进行实时调节，时刻阻尼控制器参数的调整值为：，为打磨机器人系统末端打磨头运动速度的采样周期，为前一时刻控制器参数的调整值，为力传感器采集信号的更新频率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏天宏机械工业有限公司，其通讯地址为：212325 江苏省镇江市丹阳市访仙镇窦庄工业园区迎宾大道；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。