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龙图腾网获悉辽宁工程技术大学申请的专利一种基于统计局部特征描述与匹配的点云配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310265472.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于统计局部特征描述与匹配的点云配准方法及系统是由李新春;王鑫淼;黄淞宣;李莹设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于统计局部特征描述与匹配的点云配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于统计局部特征描述与匹配的点云配准方法及系统，涉及点云配准领域，该方法包括分别确定三维点云数据中每一查询点的局部特征描述符和对应的邻近点的局部特征描述符；将每一查询点的局部特征描述符和对应的邻近点的局部特征描述符进行统计加权，得到对应查询点的统计局部特征描述符；获取源点云与目标点云的统计局部特征描述符；根据源点云与目标点云的点对间的特征差异和平均匹配距离改进ICP算法，对点云进行配准。本发明能够提高点云配准的精度和鲁棒性。

本发明授权一种基于统计局部特征描述与匹配的点云配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于统计局部特征描述与匹配的点云配准方法，其特征在于，包括： 分别确定三维点云数据中每一查询点的局部特征描述符和对应的邻近点的局部特征描述符；所述局部特征描述符包括：点云局部密度、点云拟合平面距离方差、高斯曲率和平均曲率；所述三维点云数据为源点云； 将每一查询点的局部特征描述符和对应的邻近点的局部特征描述符进行统计加权，得到对应查询点的统计局部特征描述符； 获取源点云与目标点云的统计局部特征描述符； 根据源点云与目标点云的点对间的特征差异和平均匹配距离改进ICP算法，对点云进行配准； 所述将每一查询点的局部特征描述符和对应的邻近点的局部特征描述符进行统计加权，得到对应查询点的统计局部特征描述符，具体包括： 利用公式确定查询点的统计局部特征描述符； 其中，查询点的统计局部特征描述符，为查询点的局部特征描述符，为邻近点的局部特征描述符，为邻域范围内点的个数，为查询点到邻近点的距离； 根据源点云与目标点云的点对间的特征差异和平均匹配距离改进ICP算法，对点云进行配准，具体包括： 采用最远点采样的方法从目标点云中选取个样本点，并根据个样本点确定样本点集； 对三维点云数据和样本点集相应的点对间的特征差异进行对应点匹配，剔除错误点对； 通过奇异值分解确定对应点之间的关系，并根据对应点之间的关系确定三维点云数据到目标点云的变换模型； 采用平均匹配距离作为度量改进ICP算法，确定目标变换模型；所述目标变换模型为平均匹配距离达到最小值时的变换模型； 利用目标变换模型，进行点云配准。

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