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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利全挂汽车列车的轨迹规划方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310277662.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权全挂汽车列车的轨迹规划方法、装置、设备和介质是由刘凯;牛弼陛;周小成设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本全挂汽车列车的轨迹规划方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种全挂汽车列车的轨迹规划方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取用于确定目标牵引车的第一偏差向量和目标全挂拖斗的第二偏差向量的跟踪偏差模型，进而根据与实际状态向量相关的安全裕度评价函数、安全约束以及跟踪偏差模型，构建轨迹优化问题，通过轨迹优化问题对待规划区域内的初始参考轨迹进行迭代求解，以在迭代求解过程中同时考虑牵引车和全挂拖斗的偏差来评价安全裕度，得到最优的目标控制量序列，进而得到通行安全裕度最大的目标参考轨迹，使得牵引车和全挂拖斗构成的全挂汽车列车整体可以以较大的安全裕度通过，提高了全挂汽车列车通过狭窄区域的安全性。

本发明授权全挂汽车列车的轨迹规划方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种全挂汽车列车的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标全挂汽车列车对应的跟踪偏差模型，其中，所述目标全挂汽车列车包括目标牵引车和目标全挂拖斗，所述跟踪偏差模型用于确定各离散点对应的实际状态向量，所述实际状态向量包括所述目标牵引车的第一偏差向量以及所述目标全挂拖斗的第二偏差向量； 根据所述目标全挂汽车列车的安全裕度评价函数、安全约束以及所述跟踪偏差模型，构造轨迹优化问题，其中，所述安全裕度评价函数用于根据所述实际状态向量确定所述目标全挂汽车列车的通行安全裕度； 确定所述目标全挂汽车列车在待规划区域内的初始参考轨迹，基于所述轨迹优化问题对所述初始参考轨迹进行迭代求解，得到目标控制量序列，其中，所述目标控制量序列包括各离散点对应的实际转向曲率； 基于所述目标控制量序列确定所述目标全挂汽车列车在所述待规划区域内的目标参考轨迹； 所述方法还包括： 根据所述目标牵引车相对于所述初始参考轨迹的第一横向偏差、所述目标全挂拖斗相对于所述初始参考轨迹的第二横向偏差以及所述第二横向偏差对应的参考权重，确定所述第一横向偏差与所述第二横向偏差的加权和，以通过所述加权和描述所述目标全挂汽车列车在初始参考轨迹两侧的投影之间的分布差距； 基于各离散点分别对应的所述加权和，构建所述目标全挂汽车列车的安全裕度评价函数。

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