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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种鲁棒自适应有限时间容错控制方法及其存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310178264.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种鲁棒自适应有限时间容错控制方法及其存储介质是由董久祥;王健设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鲁棒自适应有限时间容错控制方法及其存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有部件故障和外部干扰的T‑S模糊系统的鲁棒自适应有限时间容错控制方法，包括：将系统部件故障建模为乘性故障的形式，建立更一般的系统故障模型；利用自适应机制提供的在线估计信息，构造容错补偿控制器，有效处理故障、外部扰动以及输入饱和；基于自适应机制，引入有限时间控制，保证系统轨迹跟踪误差的有限时间收敛性质。本发明建立系统故障模型，有利于对系统部件故障和执行器故障以及不确定性的描述，设计了自适应容错机制来估计未知参数的上界，无需知道故障及扰动的具体参数信息；针对容错性能提升和饱和输入非线性，提出了有限时间控制方法，保证闭环容错系统的有限时间稳定，以及跟踪误差的有限时间收敛性，提高容错性能。

本发明授权一种鲁棒自适应有限时间容错控制方法及其存储介质在权利要求书中公布了：1.一种鲁棒自适应有限时间容错控制方法，其特征在于，包括： S1、将系统部件故障建模为乘性故障的形式，建立系统故障模型，表示系统部件故障、执行器故障和不确定性，还包括对鲁棒自适应容错跟踪控制问题引入假设的步骤，包括： 假设1：对于所考虑的具有输入和控制矩阵故障的容错方法，矩阵是行满秩的，即； 引理1：以下不等式成立： 引理2：对于常数,矩阵，且，则以下关系成立： 引理3：对任意的正实数和任意的实变量，则有： 引理4：对于变量，常数，则下式成立： 引理5：对于系统，假设存在正定函数，标量，则下式成立： 表示系统的轨迹是实际有限时间稳定的； S2、利用自适应机制提供的在线估计信息，构造容错补偿控制器，有效处理故障、外部扰动以及输入饱和，包括： S21、构造具有并行分布式补偿控制策略的自适应有限时间容错控制器，如下： 其中，，表示从经典参考跟踪控制继承来的预先设计的模型匹配项，以稳定系统，该模型匹配项被假设为预先已知，并且不需要在此设计；表示附加控制信号，用于补偿故障和可能对系统产生负面影响的其他因素； S22、定义状态跟踪误差，如下： S23、在给出控制信号前，引入如下变量的定义： 其中，参数按照所述引理1的公式选择； S24、为了处理系统部件故障，将控制信号定义为： 其中，，是对未知量的估计，其自适应更新律为，且表示常数自适应增益； S25、考虑可能出现的执行器故障，将控制信号定义为： 其中，对未知量的估计及其自适应律为，且表示常数自适应增益； S26、考虑输入饱和的影响，将控制信号定义为： 其中，； S27、考虑外部扰动的影响，将控制信号定义为： 其中，对未知量的估计及其自适应律为，且表示常数自适应增益； S28、为了实现有限时间收敛，将控制信号定义为： 其中，对未知量的估计及其自适应律为； S3、基于自适应机制，引入有限时间控制，保证系统轨迹跟踪误差的有限时间收敛性质。

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