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龙图腾网获悉沈阳工业大学申请的专利一种基于机器视觉的多种管道缺陷检测小车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116297535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310160748.7，技术领域涉及：G01N21/954；该发明授权一种基于机器视觉的多种管道缺陷检测小车是由王骞;桑海峰;邓锐苗设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的多种管道缺陷检测小车在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于机器视觉的多种管道缺陷检测小车，包括检测结构、多个移动结构、球形连接件、动力结构和控制装置，多个移动结构均设置在管道内壁，均与管道内壁相接触，移动结构之间通过球形连接件相连接，位于前进方向前端的移动结构的前端连接检测结构，以使检测结构检测管道内壁的缺陷，位于前进方向后端的移动结构的后端连接动力结构，以使动力结构驱动移动结构沿着管道内壁运动，控制装置与动力结构和检测结构均信号连接，以使控制装置控制动力结构运行，解决现有技术中观测管道内部的缺陷时，存在内部环境不宜观察，人工通过摄像头检查时会产生遗漏，会使人工检测出现问题，导致后期维修的困难的问题。

本发明授权一种基于机器视觉的多种管道缺陷检测小车在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的多种管道缺陷检测小车，其特征在于，包括检测结构、多个移动结构、球形连接件5、动力结构和控制装置； 多个移动结构均设置在管道内壁，均与管道内壁相接触，移动结构之间通过球形连接件5相连接，位于前进方向前端的移动结构的前端连接检测结构，以使检测结构检测管道内壁的缺陷，位于前进方向后端的移动结构的后端连接动力结构，以使动力结构驱动移动结构沿着管道内壁运动，控制装置与动力结构和检测结构均信号连接，以使控制装置控制动力结构运行； 移动结构包括人字形支架3、变径结构和导向轮4； 人字形支架3的外表面沿周向方向均匀设置有三个变径结构，变径结构上均连接导向轮4，人字形支架3之间的中部通过球形连接件5相连接，位于前进方向前端的人字形支架3的前端安装检测结构，位于前进方向后端的人字形支架3的后端安装动力结构； 检测结构包括第一连接法兰盘1、固定件2和单目摄像头11； 第一连接法兰盘1与位于前进方向前端的人字形支架3的前端壁通过固定件2相连接，单目摄像头11设置在第一连接法兰盘1的侧壁的中心上； 单目摄像头11的中心与管道的中心为同轴心； 动力结构包括调节结构、电机9和多个传动轮10； 调节结构与位于前进方向后端的人字形支架3的后端侧壁相连接，电机9设置在调节结构上，多个传动轮10均匀活动连接在调节结构的两侧，且电机9与多个传动轮10相连接； 调节结构包括第二连接法兰盘6、固定轴7、电机支撑件8和支撑件弹簧12； 第二连接法兰盘6的一侧壁与位于前进方向后端的人字形支架3的后端侧壁相连接，第二连接法兰盘6的另一侧壁设置有内凹槽，电机支撑件8的一端嵌入到内凹槽内，且位于内凹槽内嵌的电机支撑件8上设置有第一通孔，第二连接法兰盘6的上端面设置有第二通孔，且第二通孔与内凹槽相连通，固定轴7的一端依次贯穿第二通孔、内凹槽和第一通孔，且固定轴7的下端与第二连接法兰盘6的内部固定连接，支撑件弹簧12套接在固定轴7外表面，支撑件弹簧12的一端与内凹槽的上表面接触，支撑件弹簧12的另一端与电机支撑件8的上表面接触。

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