圆周率科技(常州)有限公司王士博获国家专利权
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龙图腾网获悉圆周率科技(常州)有限公司申请的专利定位方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295282B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211721726.5，技术领域涉及：G01C11/04；该发明授权定位方法、装置及终端设备是由王士博;林树森;吴灿鑫;沈靖程设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本定位方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请适用于定位技术领域，提供了一种定位方法，该定位方法应用于获取全景相机的初始姿态；获取初始的全景图像，以及获取全景图像姿态，所述全景图像姿态为：在所述初始的全景图像对应的曝光时刻下全景相机的姿态；根据所述初始姿态和所述全景图像姿态，对所述初始的全景图像进行调整，得到调整结果；根据所述调整结果对所述全景相机进行定位。通过该定位方法，能够提高全景相机定位的准确度。
本发明授权定位方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括： 获取全景相机的初始姿态，所述全景相机中设有惯性测量单元，所述全景相机基于所述惯性测量单元中的陀螺仪所采集到的数据和加速度计所采集到的数据计算出四元数；所述全景相机的初始姿态用四元数表示； 获取初始的全景图像，以及获取全景图像姿态，所述全景图像姿态为：在所述初始的全景图像对应的曝光时刻下全景相机的姿态，所述全景图像姿态和所述初始姿态为全景相机在不同时刻下的姿态； 根据所述初始姿态和所述全景图像姿态，对所述初始的全景图像进行调整，得到调整结果； 根据所述调整结果对所述全景相机进行定位； 所述根据所述初始姿态和所述全景图像姿态，对所述初始的全景图像进行调整，得到调整结果，包括： 对所述初始姿态对应的四元数求逆，得到求逆结果； 根据所述求逆结果和所述全景图像姿态对应的四元数，对所述初始的全景图像进行调整，得到调整结果；所述根据所述求逆结果和所述全景图像姿态对应的四元数，对所述初始的全景图像进行调整，包括： 根据所述求逆结果和所述全景图像姿态对应的四元数，对所述初始的全景图像进行旋转，对应地，所述调整结果包括旋转后的全景图像。
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