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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利轮足动力切换执行机构、腿部、轮足式机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310376700.X，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权轮足动力切换执行机构、腿部、轮足式机器人及工作方法是由黄修龙;陈明方;姚国一;张永霞;黄良恩;肖方坤;李明;孔祥飞设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮足动力切换执行机构、腿部、轮足式机器人及工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮足动力切换执行机构、腿部、轮足式机器人及工作方法，轮足动力切换执行机构包括牵引装置、拨叉离合装置；通过轮足式机器人的第一动力源带动大腿机构转动、带动牵引装置实现第一状态、第二状态的转换；在第一状态下，牵引装置与拨叉离合装置配合，轮式机构和小腿机构共同获得第二动力源动力；在第二状态下，牵引装置与拨叉离合装置配合，轮式机构获得第二动力源动力。本发明通过使腿部的运动不再依赖齿轮，大大的减轻了整体机身的重量，其次动力切换核心机构制造工艺简单，并且其切换原理简单可靠；不会出现顶齿或者啮合不上的实际问题；具有更高的可实施性、可靠性及经济性。

本发明授权轮足动力切换执行机构、腿部、轮足式机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种轮足动力切换执行机构，其特征在于，包括牵引装置41、拨叉离合装置；通过轮足式机器人的第一动力源7带动大腿机构3转动、带动牵引装置41实现第一状态、第二状态的转换；在第一状态下，牵引装置41与拨叉离合装置配合，轮式机构4和小腿机构5共同获得第二动力源15动力；在第二状态下，牵引装置41与拨叉离合装置配合，轮式机构4获得第二动力源15动力； 所述牵引装置41一端与拨叉离合装置连接，牵引装置41另一端与机身1连接； 所述拨叉离合装置包括离合装置29、推拉装置30，在第一状态下，牵引装置41对推拉装置30的拉力小于推拉装置30的推力，通过推拉装置30的推力带动离合装置29随中心旋转轴32转动，安装在中心旋转轴32上的轮式机构4及安装在离合装置29上的小腿机构5获得第二动力源15动力；在第二状态下，牵引装置41对推拉装置30的拉力大于推拉装置30的推力，离合装置29不随中心旋转轴32转动，轮式机构4获得第二动力源15动力；其中，第二动力源15通过传送装置与中心旋转轴32连接。

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