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龙图腾网获悉西南科技大学申请的专利一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211663191.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法是由刘宏伟;王俊磊;霍建文;蒙乾翼;刘满禄;张新彬;谭立国;陈卓;林锐设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法，涉及机械臂控制技术领域，包括：初始化机械臂位姿状态和控制器所有参数；将期望的末端位姿输入到单片机内以逆解出机械臂中每个关节的位姿矩阵；将每个关节的位姿矩阵转化为电机转动信号并输入到位姿环ADRC以得到控制信号；将控制信号输入到速度环ADRC以得到电机控制信号；将电机控制信号输入到驱动器中以通过电机和驱动线带动机械臂运动；本发明通过将经验参数写入模糊控制算法，在满足控制系统的控制精度的要求下，显著提高了连续体机械臂在复杂多变的环境中的抗扰能力及适应能力，实现了稳定性高且鲁棒性强的连续体机械臂控制系统。

本发明授权一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、初始化机械臂位姿状态和控制器所有参数； S2、将期望的末端位姿输入到单片机内以逆解出机械臂中每个关节的位姿矩阵，具体包括：将期望的末端位姿输入到单片机内，利用数值法将期望的末端点相对于极坐标系的位姿矩阵通过相邻关节的转换矩阵逆解得出每个关节的位姿矩阵；其中，相邻关节的转换矩阵表示为： ， 其中，表示相邻关节的转换矩阵，表示极坐标系中以Zi-1轴方向看Xi-1轴与Xi轴的夹角，i表示第i个关节，ai表示极坐标系中以Zi-1轴方向看Xi-1轴与Xi轴之间的距离，αi表示极坐标系中以Xi-1轴方向看Zi-1轴与Zi轴的夹角； S3、将每个关节的位姿矩阵转化为电机转动信号并输入到位姿环ADRC以得到控制信号； S4、将控制信号输入到速度环ADRC以得到电机控制信号； S5、将电机控制信号输入到驱动器中以通过电机和驱动线带动机械臂运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西南科技大学，其通讯地址为：621010 四川省绵阳市涪城区青龙大道中段59号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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