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龙图腾网获悉淮阴工学院申请的专利一种人形机器人轨迹跟踪方法及其轨迹跟踪系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310103939.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种人形机器人轨迹跟踪方法及其轨迹跟踪系统是由于之洋;魏友业;陈鸿林;张剑铨;单春暖;戴峻峰设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人轨迹跟踪方法及其轨迹跟踪系统在说明书摘要公布了：本发明涉及人行机器人控制技术领域，公开了一种人形机器人轨迹跟踪方法及其轨迹跟踪系统，采集待处理图像，对图像进行预处理；采用roi感兴趣区对图像进行区域划分，将图像横向划分为五个矩形区域，纵向划分为三个矩形区域；将已划分区域的图像按照roi分别检测色块；对ABCDE区域色块的x轴坐标进行加权处理，得到基本x轴坐标；对FG区域色块的有无及基本x轴坐标判断当前路线类型，从而依照轨迹类型及轨迹中心点坐标位置得出机器人运动指令；判断运动指令的正确性，从而确定机器人的最终运动指令。本发明将人形机器人的运动过程按周期划分并储存，使用历史指令池计算当前机器人所需指令，极大提升资源利用率从而增加寻迹的准确性。

本发明授权一种人形机器人轨迹跟踪方法及其轨迹跟踪系统在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人轨迹跟踪方法，基于一个双足仿人型机器人和openmv4单目摄像头视觉系统实现，所述单目摄像头视觉系统安装在机器人的胸腔部位，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：单目摄像头视觉系统采集待处理图像，并在获取图像的同时，对图像进行预处理； 步骤2：采用roi感兴趣区对预处理后的图像进行区域划分，将图像纵向划分为五个矩形区域，横向划分为三个矩形区域，纵向区域从上至下分别为A区、B区、C区、D区以及E区，横向则忽略中间区域仅最左侧的F区与最右侧的G区； 步骤3：将已划分区域的图像按照roi分别检测色块； 步骤4：对ABCDE区域色块的x轴坐标进行加权处理，得到基本x轴坐标；对FG区域色块的有无及基本x轴坐标判断当前路线类型，从而依照轨迹类型及轨迹中心点坐标位置得出机器人运动指令； 以整个图片中心为二元坐标轴原点，A区域左上角坐标为-80,60，E区域右下角坐标为80，-60，在ABCDE区域内，y轴坐标忽略，故而命其内色块的x轴坐标分别为ax、bx、cx、dx、ex； 将以上五个坐标分别除以80用以进行归一化处理，再按1、2、3、2、2的比例进行加权处理，则最终可得到基本x轴坐标如下所示： 步骤5：判断步骤4得到的运动指令的正确性，从而确定机器人的最终运动指令； 步骤5.1：将步骤4得到的运动指令与一个工程周期内的历史运动指令进行对比，运动指令相同则记值1，若不同则记-1； 步骤5.2：将各个对比值依被对比的指令在工程周期内的位置按下式分配以相应的权值： ； 其中，代表当前时间在工程周期内的位置，即将当前时间除以工程周期并取余，得到的数字除以工程周期长度t，即可算出； 步骤5.3：设当前工程周期内累计有个运动指令，工程周期长度为t，各个历史运动指令与当前指令所对比得的值分别为、、……，故而得到下式所示的作废指令： ； 若y0则当前指令作废，不进入历史指令池，若y≥0则将当前指令记入历史指令池中； 步骤5.4：当机器人一次行动结束后统计一个工程周期内出现次数最多的运动指令作为下一次行动指令。

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