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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利车辆的行驶规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116176619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211627415.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆的行驶规划方法、装置、设备及存储介质是由张志晨;田晓生;张帅设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的行驶规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种车辆的行驶规划方法、装置、设备及存储介质。本公开通过根据获取的障碍物动态信息，对至少一个障碍物进行行动轨迹分析，得到车辆的行驶决策信息，该行驶决策信息至少包括至少一个行驶决策点以及每个行驶决策点对应的车辆行驶策略；根据行驶决策信息，对至少一个行驶决策点进行树搜索，规划车辆针对至少一个行驶决策点的行驶加速度，从而根据该行驶加速度得到车辆行驶策略，得到的车辆行驶速度精度更高，相较于现有技术在障碍物填充的基础上输出所有障碍物的决策结果，规划车辆行驶速度，本实施例避免了当前障碍物无车辆行驶策略时返回初始位置进行决策规划，节省了车辆速度规划的时间，提高了规划效率。

本发明授权车辆的行驶规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的行驶规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆行驶道路上的至少一个障碍物的障碍物动态信息，所述障碍物动态信息至少包括所述障碍物的障碍种类、所述障碍物的至少一个预测行动轨迹和每个所述预测行动轨迹对应的概率等级； 基于所述障碍物动态信息，对所述至少一个障碍物进行行动轨迹分析，得到所述车辆的行驶决策信息，所述行驶决策信息至少包括至少一个行驶决策点以及每个行驶决策点对应的车辆行驶策略； 基于所述行驶决策信息，对所述至少一个行驶决策点进行树搜索，规划所述车辆针对所述至少一个行驶决策点的行驶加速度，从而根据所述行驶加速度得到所述车辆行驶策略； 其中，所述障碍种类包括碰撞类障碍物，所述概率等级包括第一概率等级； 所述基于所述障碍物动态信息，对所述至少一个障碍物进行行动轨迹分析，得到所述车辆的行驶决策信息，包括： 若所述至少一个障碍物中存在至少一个第一障碍物，根据所述至少一个第一障碍物确定所述至少一个行驶决策点，所述第一障碍物的障碍种类为所述碰撞类障碍物且预测行动轨迹对应的概率等级为所述第一概率等级； 针对每个所述行驶决策点，根据所述行驶决策点的决策点位置和所述车辆的加速度能力，对所述行驶决策点进行行驶决策分析，得到所述行驶决策点对应的车辆行驶策略。

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