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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于预测车速变化的串联式混合动力履带车能量管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116151124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310191712.5，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权基于预测车速变化的串联式混合动力履带车能量管理方法是由皮大伟;陆玉江;王洪亮;王尔烈;谢伯元;王霞;孙晓旺;王显会设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于预测车速变化的串联式混合动力履带车能量管理方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于预测车速变化的串联式混合动力履带车能量管理策略。包括以下步骤：1建立串联式混合动力履带车的纵向动力学模型；2针对串联式混合动力履带车，建立A‑ECMS能量管理策略模型；3利用LSTM方法预测速度变化值，将变化值分为正负两类，分别采用Kmeans方法对不同符号下预测的速度变化值进行分类，并获取其中的门限值；4针对绝对值大于对应符号下门限值的速度变化值，对相应的A‑ECMS的等效因子进行调节，并将所得的综合油耗与A‑ECMS所得的综合油耗进行比较，取其中较小值对应的APU和动力电池功率分配情况。本发明根据预测车速的情况提高了装置输出功率与需求功率的匹配性，同时实现了综合油耗值的进一步降低。

本发明授权基于预测车速变化的串联式混合动力履带车能量管理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于预测车速变化的串联式混合动力履带车能量管理方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：建立串联式混合动力履带车的纵向动力学模型； 步骤2：针对串联式混合动力履带车，建立A-ECMS能量管理策略模型； 步骤3：利用LSTM方法预测速度变化值，将变化值分为正负两类，分别采用Kmeans方法对不同符号下预测的速度变化值进行分类，并获取其中的门限值；针对绝对值大于对应符号下门限值的速度变化值，对相应的A-ECMS的等效因子进行调节； 步骤4：将所得的综合油耗与A-ECMS所得的综合油耗进行比较，取其中较小值对应的APU和动力电池功率分配情况； 步骤3具体为： 定义LSTM网络架构和超参数，并将参考工况数据归一化后进行训练及测试，调整参数直至测试结果达到拟合； 速度变化门限值用Kmeans聚类算法获得具体为：设置变化值“中高”和“中低”两类，将预测速度变化值分为正负两类后，分别进行Kmeans聚类，获取其中的中间值作为门限值进行区分，针对绝对值大于对应符号下门限值的数据进行P-ECMS分析，用表征预测的车速变化值，P-ECMS中等效因子公式如下： ， 其中，为前述A-ECMS所得自适应等效因子，为P-ECMS调节系数，为速度变化为正的门限值，为速度变化为负的门限值，为预测速度变化为正情况下速度变化绝对值的最大值，为预测速度变化为负情况下速度变化绝对值的最小值，由最终SOC值与初始SOC值的偏差和综合油耗值确定。

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