武汉华中数控股份有限公司;佛山华数机器人有限公司林耿聪获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉华中数控股份有限公司;佛山华数机器人有限公司申请的专利一种机器人与数控系统耦合控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141309B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211717959.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人与数控系统耦合控制方法及系统是由林耿聪;鲁凯;胡少云;赵志泉设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人与数控系统耦合控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于数控技术领域，具体提供了一种机器人与数控系统耦合控制方法及系统，其中方法包括：通过操作用户界面分别对各个NML通信信道输入命令，通过各自的NML通信机制把各个信道界面传过来的命令传入任务控制器；任务控制器首先解释和转化各个信道的G代码，再接着对各个信道规范加工处理以及对于报警信息的处理，最后分别分解各个信道的命令并传递指令给各自的IO控制器，以及通过共享内存传到运动控制器里，然后运动控制器完成各个信道的运动规划。通过结合LinuxCNC数控系统的多通道技术，完成了多通道参数配置和EtherCAT现场总线的通讯。成功实现数控系统多通道技术在机器人设备的应用，形成一套可以同时进行两台或两台以上的机器人与数控系统进行耦合控制。
本发明授权一种机器人与数控系统耦合控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人与数控系统耦合控制方法，其特征在于，包括： 通过操作用户界面分别对各个NML通信信道输入命令，通过各自的NML通信机制把各个信道界面传过来的命令传入任务控制器； 任务控制器首先解释和转化各个信道的G代码，再接着对各个信道规范加工处理以及对于报警信息的处理，最后分别分解各个信道的命令并传递指令给各自的IO控制器，以及通过共享内存传到运动控制器里，然后运动控制器完成各个信道的运动规划； 每一个所述NML通信信道对应一种类型的工业机器人，对各个NML通信信道编写机器人的正逆解模块，并加上对应的信道信息，编译生成与信道序号对应的模块； 然后编写一个虚拟模块dummy，在配置时根据NML通信信道想要配置的机器人类型，选择其对应的动态库加载。
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