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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利环形相机阵列的参数标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211741419.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权环形相机阵列的参数标定方法、装置、设备及存储介质是由颜玢玢;万华明;桑新柱;陈铎;王鹏;杨泽元;李宁驰;曾哲昊;贾宝楠;王葵如设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本环形相机阵列的参数标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种环形相机阵列的参数标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于环形相机阵列中每个相机采集的待测物体在不同角度下对应的多帧第一图像，确定每个相机对应的相机内参；将环形相机阵列中的所有相机按序进行分组，得到多组相机，并基于每组相机中每个相机采集的待测物体在不同角度下对应的多帧第二图像，确定每组相机对应的初始相机外参；其中，每组相机包括多个相机，相邻两组相机中存在相同的相机；对多个初始相机外参进行联合优化处理，确定环形相机阵列对应的目标相机外参；根据相机内参及目标相机外参，确定环形相机阵列对应的联合标定参数结果。该方法能够对环形相机阵列对应的相机参数进行准确标定。

本发明授权环形相机阵列的参数标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种环形相机阵列的参数标定方法，其特征在于，包括： 基于环形相机阵列中每个相机采集的待测物体在不同角度下对应的多帧第一图像，确定所述每个相机对应的相机内参； 将所述环形相机阵列中的所有相机按序进行分组，得到多组相机，并基于每组相机中每个相机采集的所述待测物体在不同角度下对应的多帧第二图像，确定所述每组相机对应的初始相机外参；其中，每组相机包括多个相机，相邻两组相机中存在相同的相机； 对多个所述初始相机外参进行联合优化处理，确定所述环形相机阵列对应的目标相机外参； 所述对多个所述初始相机外参进行联合优化处理，确定所述环形相机阵列对应的目标相机外参，包括： 将第一组相机中每个第一相机的相机坐标系转换至所述第一组相机对应的第一测量坐标系下，得到所述每个第一相机对应的第一坐标系，所述第一组相机为所述多组相机中的任一组相机； 将第二组相机中每个第二相机的相机坐标系转换至所述第二组相机对应的第二测量坐标系下，得到所述每个第二相机对应的第二坐标系，所述第二组相机与所述第一组相机相邻； 从所述第二组相机中，确定与所述第一组相机相同的目标相机； 根据所述目标相机对应的第一坐标系及所述目标相机对应的第二坐标系，确定转换关系； 根据所述转换关系，将所述每个第二相机对应的第二坐标系转换至所述第一测量坐标系下，得到所述环形相机阵列对应的目标相机外参； 根据所述相机内参及所述目标相机外参，确定所述环形相机阵列对应的联合标定参数结果。

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